摆臂式机器人为什么不用丝杠？

明月山河

摆臂是机器人一般来说是在关节处有一个电机和减速机。减速机精度要求很高。我觉得有点奇怪，关节的驱动采用丝杠和连杆机构应该也行的，就像挖掘机抓斗的机构把油缸换成丝杠那样。大尺度的杠杠和连杆机构的刚度应该比减速机要强。为什么没有这样的结构呢？请大侠们赐教，谢谢。

蓝zuzu

有意思

Industrial

从最原始的去想关节是角度转动；丝杠由   电机转动--移动---角度转动，而减减速机由 转动转动---角度转动，相比比较省空间吧。从经济方面看，如果角度不需太大的情况，用丝杠是很实惠的。

明月山河

几米阳光 发表于 2014-8-23 21:36
8 z$ n0 w; y7 t3 Z; [* w2 Y丝杠精度，加上楼上提到的防尘、润滑密封等问题，真心不好处理

9 D) U9 ]5 D/ b- a防尘确实是个问题，只是直角坐标机械手采用丝杠，不也有这样的问题吗？
我觉得丝杠+连杆比关节减速机要便宜一些，而且刚度要大一些。也许还有一些不明因素，很少见工业上这样的机构。
但是在并联机床有类似这样的机构，图书上有报道的。

明月山河

祥云飞鱼 发表于 2014-8-23 21:58
6 E* m6 x+ E& i2 q2 g1 g& |丝杆必须要有导向机构 纯的丝杆  容易憋住  就别谈精度了

. u# Q+ x5 ~: |2 T" g) D3 B  J8 h不会吧，丝杠可以装在关节上，只受轴向力没有径向力和弯矩，怎会憋住呢？

祥云飞鱼

丝杆必须要有导向机构 纯的丝杆  容易憋住  就别谈精度了

几米阳光

丝杠精度，加上楼上提到的防尘、润滑密封等问题，真心不好处理

明月山河

chenning 发表于 2014-8-23 19:23
  o  J! B6 S3 T) C1 @* }丝杠还需要减速机的，还会带来密封等诸多问题

原来是这样，谢谢。
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chenning

丝杠还需要减速机的，还会带来密封等诸多问题