工业机器人设计讨论

机器人小白2014

上周注册，通过这一周的看帖，发现版上很多高人自己设计机器人，虽然和市面上成熟些的机器人产品有差距，但是是通过正向设计完成的，非常佩服。不像现在国内机器人厂家，埃夫特拿的日本NACHI的图纸，上海STEP机器人怎么看怎么像KUKA，佳士科技的机器人完全就是川崎的贴牌....

我设计时有个疑问一直不解，希望能和版上大侠探讨：

在机器人设计过程中，如何确定各机械部件的刚度，特别是大臂，小臂的刚度？
: z: G' F( L- F; ?
% T$ f8 K. \% F因为刚度过低会造成机器人响应差、抖动、噪音等问题，刚度过高肯定使得质量增加，造成各轴电机负载增大。
  v" ]+ Q8 Q: ]; ~7 A. L* u- F5 t  _3 S
所以，如何确定合适的刚度值呢.....

Vincent_carry

Vincent_carry 发表于 2014-8-17 11:15
我一直以为是先设计然后分析，够了就够了，还有自动优化的方法啊。。。

/ \/ {- W/ ?: }5 D; Qansys可以做到吧？
0 q# n1 t0 X$ [2 Y6 j& R

机器人小白2014

leftwall 发表于 2014-8-17 08:28
3 p3 I" ~! ^5 g' H' N$ s6 |不是有许多“优化“软件么，给定一些参数范围，自动求出最优解

3 j, |- B8 z0 ~2 A是有优化软件，可是优化出来的数值是基于给定的参数范围的，我对给定参数不太确定。以机器人大臂为例，我可以给定长度，这个在之前的计算中可以确定，其他参数由于技术水平限制就不容易确定了......

' p: a1 |2 B0 h& A+ N所以我的想法是，有没有什么计算方法可以在给定如下条件的情况下得出大臂刚度：给定机器人负载，给定机器人运动范围，给定机器人大臂长度。这个是目前都可以确定的设计输入参数...
7 {/ G$ E+ }3 {8 u
版上高人多，方便的话给小弟指导一下，万分感谢...

机器人小白2014

jesuisdj 发表于 2014-8-17 11:16
我客户很多做机器人的，中国的发展趋势。

$ b0 w3 i1 W" N" r- Q9 b2 f是的，中国目前是遍地开花，没记错的话，2013年中国机器人装机量3.6w台，世界第一，比2012年增长60%以上...

机器人小白2014

刘永青87 发表于 2014-8-17 12:45
  ^  X: ?$ }  m) f3 V有刚度计算的方法，校核一遍，慢慢的向仿真呢方向靠拢吧

6 Y% U' z$ b  f. N/ h嗯，是的，刚度可以通过Ansys，SolidWorks等软件仿真计算出来，关键是校核，总得有个目标值才能比较校核，现在的问题是我不知道目标值是多少，比如：一个6自由度串联机器人，它的大臂的刚度的目标值如何确定呢....

机器人小白2014

深圳中瑞机械手 发表于 2014-8-17 07:25
用户认为好才是好

这个用户看不出来，大多用户关心的只是最终能否完成既定目标任务...至于该产品是否为最优值，肯定是不知道的也不会关心的...

刘永青87

有刚度计算的方法，校核一遍，慢慢的向仿真呢方向靠拢吧

jesuisdj

我客户很多做机器人的，中国的发展趋势。

Vincent_carry

leftwall 发表于 2014-8-17 08:28
" r" `: f1 U, t: K  N7 z# y不是有许多“优化“软件么，给定一些参数范围，自动求出最优解

; e7 o, R6 Q  l8 [' I4 C+ m/ G1 u) k$ D* @我一直以为是先设计然后分析，够了就够了，还有自动优化的方法啊。。。

leftwall

不是有许多“优化“软件么，给定一些参数范围，自动求出最优解