机械臂怎么控制抓取定点物体？

月圆人缺

机械臂四个自由度，第一维水平旋转，另外三维用舵机带动竖直旋转。机械臂放在静止平台上，手腕在抓到物体后保持水平状态。这样的话理论上说是可以抓到附近物体的，但是到算法的时候怎么控制这四个自由度，完成抓取动作呢？

capcom4714

机械臂的技术核心部分之一就是运动算法啊，这个得看现场的实际情况避空障碍物和取最短距离吧？

cosxuan

机器人位姿矩阵、牛顿欧拉方程动力学算法、凯恩方程动力学算法、拉格朗日方程动力学算法，后面三个讲的是对机械臂动力学分析的不同方法

赤发鬼李逵

你这是要参见机器人大赛吗？？

ie1

没玩过机器人，只是在展览会看到过很多
夹紧装置，在机械臂末端装个夹紧气缸就好了。当然根据物体的形状不同，可以自己设计
! V, Q% ~5 y8 y! Y( [9 H; i% X3 e国内市面上很多的机器手，制作难度不大，主要就是负载大的要做受力计算。然后就是控制吧，控制的话，现在多轴的数控系统很多。这2个会，就基本可以做出来了
* X& |- u/ Y; Y
, f/ N$ V3 v) g! ?7 @/ ]" Y不知道说错没

Industrial

上面的三角函数我也是看到楼主想法突然想到的。在这里设的原点在基座上面，也就是θ2转轴中心。也可以设在基座底点，不过每次给它的P（xyz）点坐标的z参数要先减去基座高度。第一个中间线在原点xy平面内，第二个中间线联接P点和原点。

Industrial

! `8 x) s, s$ u2 g$ {
6 D' \  W0 G5 t% t+ S用舵机的就不考虑D-H法求微分速度和力矩这么复杂的问题吧，如果只考虑位置方程就用高中的三角函数就可以了；例如以基座为原点想抓空间某点P（xyz），先以xy用三角函数就可求得中间线长度和角度θ1，所得的角度就是第一轴的角度（水平旋转轴），所得长度再和z一起同样求得另一中间线的长度和角度θ2a，这条中间线和机器人第二轴第三轴形成三角（这时程序要作个对比如里这条中间线比2+3轴还长，就说明P点超过机器人最大的作业空间了，就放弃计算），这样这个三角形的三条边长都已知就可得三个内角θ2b θ3 θ0，这样θ2b+θ2a就是第二轴角度，θ3就是第三轴角度，θ4=180-θ3-θ2这样四个角都出来了。想想大概是这样，详细的方程楼主去琢磨一下三角函数吧。这个用单片机就可以控制了。

shejishi

这个问题比较难，非专业人士不发回答

冷暖人生

这才是高大上的问题。