四轴搬运机械手—伺服电机加速度加不上来

Quiet_lw · 发表于 2014-5-10 10:30:28

小弟最近在调试一个四轴搬运机器人，是我们自己研发的。用的3KW的伺服电机和摆线针轮行星减速机，用PC+运动控制卡进行控制，遇到了一个比较棘手的问题，还请各位高手专家指点指点我。
在用运动控制卡控制伺服电机的时候，加速度上不去。比如说我设置加速度为10°/s2是可以的，但是加到20°/s2的时候，速度明显还不如10°/s2，电机感觉很吃力的样子。是电机负载太大导致无法提升加速度么？请教各位了，谢谢。

坏~蛋 · 发表于 2014-5-10 11:22:04

有没考虑伺服电机设置问题呢？有关刚性之内的。。

WUHANLIST · 发表于 2014-5-10 11:38:37

电机是怎么选的?负载多大，惯量多大，装配精度如何？

Quiet_lw · 发表于 2014-5-10 12:18:52

WUHANLIST 发表于 2014-5-10 11:38
电机是怎么选的?负载多大，惯量多大，装配精度如何？

电机负载转矩大概1500Nm。
额定输出2.5kw，额定转矩15.1Nm，最大45.1Nm，转动惯量54.5*10-4kgm2,。
减速机的减速比200

g2096 · 发表于 2014-5-10 13:00:55

空载时能加到20°/s2吗？

Quiet_lw · 发表于 2014-5-10 13:23:31

g2096 发表于 2014-5-10 13:00
空载时能加到20°/s2吗？

空载的时候可以达到，装之前试过

Industrial · 发表于 2014-5-10 14:00:43

楼主会不会是pid的k值不够大，调大电流环的k值试一下。

拉斯特 · 发表于 2014-5-10 15:39:23

那你算过，加速度F/M吗？

能提供电机加速度设定为20的电流吗？

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