TRIO控制器控制问题探讨，能帮助完成者定重谢！

24K纯帅2

各位大侠，能帮我解决一下这个问题吗？
* E$ t% U# l/ \8 D! |1，一台4轴直角坐标机器人，通过示教器示教得到空间中A，B，C , D.点.
控制要求如下：直角坐标机器人按照A,B,C,D顺序对示教点进行再现。
本人写了二套程序效果不是很理想，想请各位指点指点!                          
    mode:
. _3 c4 Y  R& b; r, pIF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
1 x# a, |% u$ w  u7 R. e0 [    MERGE AXIS(2)=ON
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
) l; W1 `8 S; m3 W1 X; m. f/ S    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
5 \: ]' ~7 r, [9 U   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
MERGE AXIS(2)=OFF
ENDIF
! u0 X1 X5 h/ DGOTO mode
1 M9 j" l) b% f2 R" N此程序在运行过程中的抖动，本人想是不是电机的旋转方向改变后引起的
/ |! f  [5 V2 o电机抖动         
6 s6 j4 L9 O2 Q. ~    mode1:
IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
    WAIT IDLE
4 t3 d& X& b( x6 r& F    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
# O6 S; |# r* @( @3 b' M     WAIT IDLE
$ t& `4 r4 M8 i   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
0 x0 {: L& N9 H    WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
% ~. ]" y' q( B+ _     WAIT IDLE
! L* l/ n$ I) k. W& U/ wENDIF
GOTO mode 1
; L8 a! W+ N3 u' J此程序在运行过程中不抖动，但运行不平滑 。想请各位指点指点!
问题能得到解决，本人定有重谢 ！联系电话：13782704927，杨   

99999

谢不必了，短期解决方法是每个机械运动配平衡，根本解决方法是换驱动。

桂花暗香

从甲地到已地直线过去，指的是距离，但是过去有讲究，也就是以什么姿态，就是以单一速度？还是变速度，变速度讲究加速度，再讲究还有跃度。这里的几个度不能有突变，这样动作就不像机械人了。