小型四轴数控机械臂

51diycnc

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大减速比减速器（1:100谐波减速），腕部负重可达1.5kg
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: x  \( {! o1 J" A1 U) C4 d$ y+ K
$ h' n0 K( ^8 j* u% _0 g

7 V7 f: o/ ?# H7 x, K- b腰部可以旋转360°+  大臂伸缩行程26cm  小臂抬放行程45cm  

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标配四轴：腰部旋转、大臂伸缩、小臂抬放、腕部旋转  。
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6 w! a& F" _; \9 A


# v9 e! ]; D- m9 _5 q2 t$ l可调节腕部旋转方式：水平旋转、垂直机身旋转

( e7 X  Y$ ?8 a& g1 }6 i* A


腰部和小臂两个轴采用 1：100谐波减速，间隙小、力量大。
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大臂采用托轨光轴，加强了机身强度。


. g; p3 `" k3 x, f8 g2 k" }7 e* Y
7 V2 e/ O, l' E$ x* B
' H: Y3 V' v/ `8 v' r5 Z0 Y  Q腰部、小臂、腕部采用42步进电机，4线2相（拆机件）

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2 o& c. a% K0 G2 R% ?1 h$ l3 ~6 I3 I
  O% v7 Z1 e, l2 T$ ]" x9 ~大臂采用57步进电机，4线2相（拆机件）
: P% W9 J5 D8 l' z
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( z3 ^: ?6 X0 j' ^4 m: O( L预留1米步进电机线 。




) ~7 F: t% ^. H+ t机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。
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2 m/ J: a, K; v! p2 p1 [
* b! I4 C' P' m- |

  y4 z4 p9 l' Y# t机械臂设计有防撞结构，小臂限位大臂限位开关和连线。

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7 E  b- A+ e5 w& G- l
7 H: w+ M! y8 Z! v补充内容 (2014-3-31 12:16):
销售店铺：http://51diycnc.taobao.com
/ J  C6 N8 W2 _! V8 ^  F& k
/ Q& |7 [% [2 Z% u# z; D补充内容 (2014-3-31 12:17):
视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

51diycnc

最新进展，机械臂正在改闭环控制。

51diycnc

pengzhiping 发表于 2014-3-31 00:21
有视频看看吗？

http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

! e' h9 ~, ?' ^) ~  W" l之前的视频地址莫名其妙的消失了。
# y. X' u$ J7 _) W6 F

pengzhiping

有视频看看吗？

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关注一下

xmdesign

易格斯的钢丝传动方式，是低成本应用比较好的解决方案，如果增加闭环控制，轻负载方面不错：)

wshtrtf

glong123456 发表于 2014-3-24 13:34
3 c5 v; o( B1 O, T; `' y大致估算一下下成本
* s5 X, e5 `! \: D* S; X1、机构材料+加工 3000
2、电机 80x4=320

大侠，6000元能做出来吗？有点悬吧！
" h* j4 @, I9 h

╭ァ氵sA_n

怎么看不到图片

51diycnc

xmdesign 发表于 2014-3-26 11:02
谐波应该是用2手拆机件
新的随便一个就。。。
5 f! K" q/ ^) Y# g5 v; |5 {# p我也很喜欢业余时间捣鼓机械臂

非常感谢！
( ^% D- r3 J6 [

xmdesign

谐波应该是用2手拆机件
新的随便一个就。。。
我也很喜欢业余时间捣鼓机械臂
4 p9 d$ z- D" J8 H5 D" M& V给个建议哈
% |$ ^% o) Z. ~4 E% t! e改用易格斯的机械臂套件会比较好
8 f5 f; y# Y& c$ _1 b
4 @& f% R# ]7 L7 T2 W0 Z' Khttp://www.igus.com.cn/wpck/7220/robolink_beta_hand
+ W0 \" b( m: R: g* T# Rhttp://www.igus.com.cn/wpck/6155/robolink_beta