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本帖最后由 子子61961 于 2014-3-19 00:29 编辑 2 z$ I$ k0 J9 Q6 V4 ~* M
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1.日产新概念车
! I+ V ~ R5 }7 m6 _4 t这是发帖那天,在家附近溜达时,看到一家4S店,看到这辆车,就去看了看。2 C# J" l0 b/ ]
当时我提的问题是,这车是电力驱动的么,对方回答说是。
" H- |6 ]9 [! N% Z, d1 \$ m( U4 O走开之后我才想,应该问问续航时间。" M$ V% T; a( t$ w9 _$ ?
关于车的问题大家问得都挺好挺专业,限于时间我就不一一上网搜索了,下面的机械问题我着重回答一下。7 N6 `" L2 E4 F5 t
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0 M: i1 Q8 _% J# {; O- s8 f这幅照片和下一张齿轮的照片,是2013年9月份在上海新国际展览中心参加金属成形展览会时拍摄的。
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这是国内的一家机械手厂家。记不清他们是做机器人制造还是做机器人教示的了。
- F* q0 j0 w! R9 Q% e, N* C( m我当时问的是,可搬重量是多少。
( J& h5 f$ b: } K: N1 a. H& N当时那里的销售人员回答我了,不过面无表情,我在旁边看了半天,也没有别的工作人员来搭理我。
, y9 C4 u4 [1 P& k* i' N G比较不爽。我当时考虑在国内要不要找一个机械手公司做配套,人家根本没有搭理我的意思。/ \ x9 L7 m/ c$ F7 l
1 B& @3 p' Z' g5 G- P先介绍一下,在角钢那里,正式工作时应该放有一根圆柱形的棒料,机械手主要是用来抓棒料的。3 ]% l% @- u, `! T7 ~# I: H; F
因为是搬送圆柱形的钢坯,所以其前端是那个形状,前端应该是钢,因为往往是夹持高温的物料。: p* K; B- _( N( A) Q7 n) I
貌似可以适用于粗细不同的棒料,但是夹持面积小,摩擦力不大,估计也夹不了太粗的物料。
3 E2 _' M3 X3 O) B2 C* m& {哦,钢坯一般是高温的,而他们的夹爪上涂油漆是不好的,当时我应该问一下耐热温度。. |+ Q r9 O( P2 e/ ?- z8 f; g
当时我看到这个机械手,比较注意的是它前端夹爪上有很多圆孔,
& X2 L" f, F8 s, j7 [% l夹爪一直在动,我拍了几次才拍到这样一张清晰的照片。猜测圆孔的目的应该是减轻重量,
1 Y8 W5 {+ O% o/ I1 u5 w这样夹爪在夹紧时惯性会小一些,加速减速更容易一些,振动小一些。- h* \' N- e* p; `0 k
! G8 s' E# U- `+ o+ {有朋友问到如何定位,这个一般是对机械手进行 “教示”(teaching),( K) p2 G$ i5 K' \2 m
就是把工件放在那里,拿着操作盘,像玩游戏机一样,操作机械手一点一点地移动,
5 ^* P7 c. n8 C) P0 z K7 e移动到去抓工件的位置,然后按钮让其记忆该位置,
7 \, [/ e& b- z- J1 W# p% J4 E抓取后移动其到终点要松开棒料的位置,再次让它记忆位置。- I$ m0 r! {$ @# t, E% O9 T
记录下起点终点位置,以及必要的中间点位置之后,让其按照记忆的位置进行运动,进行搬送。
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有朋友问旁边的黑色管子是干什么的,那个应该是里面走气管,
" w$ V Y* c: l3 l气管通到夹爪上,来控制夹爪的开闭。真应该看看它电磁阀在哪里,4 t1 L5 ]& G" ^
貌似电磁阀离得较远,这样会影响开闭速度。
- E, f3 D0 j. O材料的区分,基本靠人来保证。 _& b. f7 N& [+ b5 X
它这个貌似没有视觉识别系统,那个黑管里没有看到电线。估计只能按照teaching的位置去抓取搬送。+ N) O5 O# e+ u% a+ H7 R
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* I1 Q% Y/ m. B3.行星齿轮。3 J2 l4 O: F7 t7 q8 t
这是用锻压机进行热模锻生产出来的行星齿轮,照片里下部偏右的零件,是锻造出来的毛坯,
. k+ z3 U2 p0 [采用日本的自动锻压机,其生产速度可以达到每5秒生产一个锻件。
+ A, H8 \- n$ P' j8 L锻压后再进行机加工,得到图中的形状。
# N" ~4 Q& P" m8 P: [当时我提问,那个环形槽是不是加工歪了。人家说那是油槽,就是那个样子的。我晕。 j2 y2 H7 v1 k* w x
照片里左部的零件是电机里的爪极。
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有朋友提问,里面为什么没有键槽。是个好问题,我从来没有想过。
+ W$ x# C9 N, x1 C在百度搜索了一下,才对这种齿轮的使用有了更深的认识。
% u7 j9 B. Y$ I. m/ P这涉及一个有趣的问题,汽车转弯时,左右轮走过的圆弧轨迹长度不同,* o t; O! l; i& d2 e/ [9 j
那么它们之间的车轴是怎样的连接驱动的呢?这就涉及一个概念,差速器。
0 D, c' {: e2 J! @请在百度搜索一下 差速器,百度百科里有相关解释。* p$ V; d3 h+ p. t) U5 ^) V. ]+ e- x
里面有图片表示原理,其中有个零件叫做“行星齿轮”,就是这个齿轮。% Q! |( o4 Q+ `4 Y8 j' M/ U, O
和它配合的叫半轴齿轮,是照片里的左边数第二个零件。3 R/ I! }6 M/ P4 u+ ^
这些是用于重型汽车的零件,所以确实是大扭矩。9 r3 P* J9 K8 c+ j; D \
锻完精度硬度没特意记,貌似抛丸之后就能用的,抱歉没特意记。1 D7 _& R! c# ~1 v. J8 \% [9 s
有朋友说没见过这种齿轮,这迫使我去搜索确认了一下它的种类,叫做“直齿锥齿轮”
) M" j+ A0 L7 z/ g. R模数不详。端面是否锥面不详,貌似球面。! _4 q( m& x6 _! @) S6 K: x
耐磨和是否有轴承是个好问题,我不确定,我猜是用油进行润滑的滑动轴承。
8 h1 b% P8 {9 z3 a$ ?, Z' F从上面的百度百科图片来看,也没有滚珠轴承。
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4.这个东西是日本某公司生产的气动电磁阀,来我们公司展示时看到的。* ~2 D/ S( }6 g
这是把一个电磁阀给剖开了,可以很直观地看到其内部结构,征求同意后照相了。% z' h, ^9 j C) Y' j
这面有两个口2B和4A,反面还有三个口,两位五通电磁阀(或者是三位五通,抱歉)。/ [- F U8 L5 n/ A h2 T
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剖面是示意样品,所以有点透明胶布在上面。
$ V, [8 C* \+ B; A, I: a5 l有朋友提到是液压,事实上它的下部进出口部都是塑料的,所以不耐高压。
5 E) N: N2 X1 I液压一般都是高压,所以液压电磁阀一般都是方形的铁疙瘩。( B2 w) R+ F* K4 Z3 g& z) k
这个是空气用的,而空气压力一般最高1MPa,所以其壳体为die-cast aluminum,也就是图中的红色部分。
- \4 S0 X5 N3 W3 l事实上,当时我同事提的问题是,为什么用塑料材质。我提问问了它的壳体材质。2 D8 X7 y: `0 V) i- E/ @
有没有耐磨材料,抱歉不清楚。弹簧的作用,两个线圈。。。教材不在我手边,不知道。8 k2 `4 _. W% E- d
两头是电磁铁的线圈。不属于液控,只是电控。0 x) F" V5 r6 ?! t
. k9 U6 r! ]# \! |2 N阀芯是靠电磁线圈来驱动的。阀芯什么材质,是否有磁化问题,抱歉我也不知道,下次问问。
! N6 \# }" m; u' L4 _( ]' k! k% @% k; r有朋友问到它有什么特殊的地方,这是一个好问题,这个问题在好多场合都可以用。3 h* d7 S, U: O+ }# j
事实上,这个电磁阀一个特点是,断电之后,用手按压那个绿色开关,可以控制它动作。
' g% j2 @0 M: r) f里面有很巧妙的气路结构,来实现这一功能。在调试的时候还是很方便的。
2 w1 y) `& [, V* R7 N3 |! [- V( QO型圈怎么装入的,确实不太知道。寿命大约一百万次。
7 d- d( i. X2 J8 x( v而且确实是因为每次撞击O型圈导致变形导致泄漏失效而达到寿命的。! X. x' ]5 F4 Z' b# Y* S
另外通过发帖发现好几个回答都提到不知道第四幅照片是什么东西,
5 }- e8 K& V( k% z/ g* ^真希望国内大学里也能对这些东西进行一些介绍,让大家多掌握些更实用的东西。
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以上。; T. V: B: b: N( k0 f& ~! [
& U4 L5 A4 ^) G; ?: {by 子子
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