3kg六轴机械手

myloveliya · 发表于 2014-2-12 15:57:32

本帖最后由 myloveliya 于 2014-2-12 15:57 编辑

各位前辈：
通过短期的学习和了解以及在必威APP精装版下载上前辈的帮助，我最近在设计3kg级六轴机械手，六个轴全部使用的力士乐伺服电机，和绿的谐波减速器，控制器用的是KEBA，现在1，2，5，6轴已经差不多了，细节没有完善,请大家指点！
因为3.4轴有难点，包括轴线等，后期将3，4轴上传

飓天使 · 发表于 2014-8-25 18:13:36

学习中

lngk · 发表于 2014-8-21 08:38:08

楼主的图像是机器人的实体图啊！颜色还挺好看的！

myloveliya · 发表于 2014-8-20 22:47:34

感谢大家的支持，时间可能是太长了，最近太忙了，到现在，3kg6轴机械手的机加工件，已经加工完成，但有些特别的原因，我没有参加具体的装配，现在应该装到3轴了，也没有时间去看，没在一起，后期上传实物照片，谢谢大家一直的支持，很多的回复，我没有时间回你们，很道歉！

Vincent_carry · 发表于 2014-8-14 00:09:23

ww112358134711 发表于 2014-8-13 23:01
- l! a# T% z5 y; ^" H: g6 |9 A抱歉我并没有设计过六轴，我设计过其他机器人，用过谐波减速机，所以是从使用经验上提出一些意见。你说的 ...

哦，恩谢谢啦

ww112358134711 · 发表于 2014-8-13 23:01:13

Vincent_carry 发表于 2014-8-13 16:50 6 {. @/ j6 d/ j: R9 t+ U# k% |
你用的谐波能承受的倾覆力矩多大？你用的什么型号的谐波，能否共享一份各系列的谐波内轴承的额定倾覆力矩 ...

抱歉我并没有设计过六轴，我设计过其他机器人，用过谐波减速机，所以是从使用经验上提出一些意见。你说的减速机的参数都可以在减速机的手册里有详细说明。绿的减速机我也用过，而且做过很详细的测试，性能上还可以。不过参数上没有HDS那么详细。

Vincent_carry · 发表于 2014-8-13 16:50:16

ww112358134711 发表于 2014-2-12 23:24
8 q7 T' a* W' v4 H# Q$ C( Z看了一下楼主的图片，不是特别清楚，根据我所知的给点建议啦，说得不对不要见怪：
# [4 ]" Y5 M4 [/ q/ J第一、第一轴看起来像是 ...

你用的谐波能承受的倾覆力矩多大？你用的什么型号的谐波，能否共享一份各系列的谐波内轴承的额定倾覆力矩表？

Vincent_carry · 发表于 2014-8-13 16:40:29

楼主，能不能把你的电机和减速器选型的计算过程共享下，学习学习。我也正在做六轴，不过不像你这种大家伙，放在移动平台生。

13544653224 · 发表于 2014-8-13 16:14:39

楼主，能给点计算关节轴的惯量，扭矩，之类的计算公式吗。现在还不会计算。

机器人小白2014 · 发表于 2014-8-10 16:58:38

个人观点，不合适的地方请忽视：
1、是不是大臂分在两侧均存在，否则线缆如何从从大臂进入底座呢？
2、J6轴电机直连，会增加其他各轴负载，而且还需要考虑J6电机线缆进入小臂的设计。线缆寿命是影响机器人可靠性的一个重要因素。

乘龙王 · 发表于 2014-4-14 18:42:07

要怎么入门呀？

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