机械臂运动分析，求助

wf2725864 · 发表于 2013-9-17 20:20:03

有哪位大侠知道这个现象，就是多自由度空间机械臂之类的结构，为什么有的运动起来很僵硬而且到位置了还会发生颤抖现象。像日本的焊接机械臂为什么能够流畅的运行，而且不是很僵硬，而且到位置了不会抖动，感觉就像人的胳膊一样，这个是什么情况呢？

cangzhoumj · 发表于 2016-8-8 16:12:28

简单说就是在轨迹的每一段速度是不一致的

bitter007 · 发表于 2016-8-8 16:00:16

控制算法的问题，同样一个本体，用成熟的控制器设定参数就没有问题，而自己写程序开发的就可能会有抖动

link1948 · 发表于 2013-10-31 10:52:41

目前也是在從中學習中

river2008 · 发表于 2013-10-30 15:53:59

本人在努力学习中

ww112358134711 · 发表于 2013-10-30 15:20:44

如果在本体上没有问题的话，抖动就是控制上的问题，会抖动说明运动规划没有做好，大家去看机器人的时候行家会看机器人一个动作，就是高速人A点走到B点然后停下来，好的机器人在停止后是不会抖动的。所以很多机器人厂商吹自己的机器人多好多好，行家一看就能看出门道

xiaohu999 · 发表于 2013-10-5 10:51:03

经验分享，惠顾你我他

wujianbo1988 · 发表于 2013-10-2 20:53:14

都是大侠啊，学习了

link1948 · 发表于 2013-9-23 10:40:46

也在此中學習中~

达川zc · 发表于 2013-9-21 15:51:06

路过，顶一个。。

奇_点 · 发表于 2013-9-21 12:23:00

楼主的问题建议在工程控制中找答案。玩的是传递函数和动态响应曲线。即使是稳态系统也会抖动，需要对曲线里超调量和超调时间进行控制。

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