大家看看这个张紧结构，有图有真相

丹枫911 · 发表于 2013-8-13 21:23:00

本帖最后由丹枫911 于 2013-8-13 21:26 编辑

我的这个机械手是仿造日本的，大体结构差不多。由三个部分组成，有升降部分，旋转部分，还有伸缩部分。伸缩部分是用的同步带轮，带轮形式为S3M的，带轮与带轮之间的中心距为固定的，不可调节，同步带形式也和日本的一样。但是我装完皮带后伸缩结构总有一点松，导致结构的刚性差，旋转的时候伸缩部分有抖动。伸缩部分伸出停止时也颤动。我安装了张紧轮，但是效果不好。我装的张紧轮从内部向外张试过，从外面向内压也试过，两种张紧方式都试过，效果还是不行，刚性差，有时还有噪音。我看日本的结构这个部分看不到，感觉他们没有装张紧装置，但是皮带很紧，刚性很好。

不知道内嵌钢丝的同步带效果如何，大家有用过的没有？大家有没有别的张紧方式，能使皮带很紧，从而提高刚性。

核蛋头 · 发表于 2022-3-4 08:46:18

丹枫911 发表于 2022-3-3 16:04
那完全没问题的

感谢感谢，请问同步带轮齿数比是多少？不同的齿数比例感觉两个关节旋转时，手指走的是弧线，不是直线。

丹枫911 · 发表于 2022-3-3 16:04:32

核蛋头发表于 2022-3-3 15:31
我们自用的，需要精度在+-0.5mm以内，像您这样用同步带的方式，可以做到吗

那完全没问题的

核蛋头 · 发表于 2022-3-3 15:31:47

丹枫911 发表于 2022-3-3 15:08
第一个关节，第二个关节还得用同步带，注意保证刚性

我们自用的，需要精度在+-0.5mm以内，像您这样用同步带的方式，可以做到吗

丹枫911 · 发表于 2022-3-3 15:08:47

核蛋头发表于 2022-3-3 14:48
如果用谐波的话，价格就贵了

第一个关节，第二个关节还得用同步带，注意保证刚性

核蛋头 · 发表于 2022-3-3 14:48:34

丹枫911 发表于 2022-3-3 13:07
用成对的角接触轴承，另外现在一般使用谐波减速机，增加刚性和精度

如果用谐波的话，价格就贵了

丹枫911 · 发表于 2022-3-3 13:07:18

核蛋头发表于 2022-3-3 11:30
请问精度能达到多少？有是按日本的1：1抄的？轴承是用机器人专用轴承还是角接触轴承？我们现在也想做一个 ...

用成对的角接触轴承，另外现在一般使用谐波减速机，增加刚性和精度

丹枫911 · 发表于 2022-3-3 13:06:04

禁止停车发表于 2022-3-3 12:45
看上去同步带宽度差很多

宽了刚性好，但是体积大，结构件尺寸变大变重

禁止停车 · 发表于 2022-3-3 12:45:36

看上去同步带宽度差很多

核蛋头 · 发表于 2022-3-3 11:30:13

丹枫911 发表于 2022-3-3 09:01
精度达不到那么高，这个图纸考不出来，属于研究所保密的，U盘都不能用

请问精度能达到多少？有是按日本的1：1抄的？轴承是用机器人专用轴承还是角接触轴承？我们现在也想做一个来玩玩，就是担心精度。也想前辈传授点经验过来，避坑。

jamscz · 发表于 2022-3-3 09:58:23

看起来挺复杂的

		自动登录	找回密码
密码			注册会员