关于机械手56轴的问题，自由度关联

Prince-ton

以上图为例，大家应该都见过这图了，姑且认为这是56轴的结构，可是这56轴自由度好像不独立、而是关联的，而且好像电机后置的机器人都有这个问题，是这样的么？
3 K( U& d9 ]% [6 e, E( ]4 C这样的话，在控制时岂不是很麻烦？
求各位大神，欢迎指正！！
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补充内容 (2013-5-22 14:56):
' F5 ], d5 j) m5 l5 c" ~5 b$ E3 q# R我描述的不清楚，是说五六轴的运动是由关联的，如上图结构，如果单独启动J5(第五轴)的驱动电机，其他电机不动，那么J6会因为机械关联问题而旋转，求大神们给指点指点啊！！！

书童hlj

应该是独立的，两个轴的自由度之间没有关系

menglingtao

学习了。

bitter007

现在做的都是空心轴独立运动的

br-denghg

5、6轴是有耦合关系的啊！

晨光熹微

liuyf021 发表于 2013-11-16 11:15
# |- D; l+ `4 ?' I2 |有点时间没来必威体育网址了，回复得有点迟，不知您是否解决了，我们看到大部分6轴机器人都得有耦合，如果让6轴独 ...

谢谢 我已经明白了1!

liuyf021

晨光熹微 发表于 2013-11-8 16:50
请问在机器人上这种结构是怎么解决 联动问题的？

有点时间没来必威体育网址了，回复得有点迟，不知您是否解决了，我们看到大部分6轴机器人都得有耦合，如果让6轴独立，电机需安装在末端，这样的话增加了6轴的质量，需加大5轴电机的惯量比，这样会带来一系列的问题，那么正常解决耦合的问题都是从运动控制上来解决，实际就是让5轴转动时，6轴根据耦合转动的方向反向转动。
现在市场上有一些新颖的设计，会将各个轴独立，但是整个机器人的结构跟原来的就不一样了，上海工博会不知是否有参加，工博会上有2家是独立运动的，可以看一下丹麦UR机器人的结构，这种机器人每个关节都是独立的。
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广大九天

厉害的人还是很多的，学习了

晨光熹微

liuyf021 发表于 2013-10-10 22:16
- C0 z! \/ ~7 W  F/ Z1 u这两轴之间是关联的，称为关节耦合，即5轴转动时，6轴会随动，如果要末端保持一个固定姿态，需要6轴做反向运 ...

) t2 k  Y* T$ G) z" e请问在机器人上这种结构是怎么解决 联动问题的？

Prince-ton

星星吔哭了。 发表于 2013-8-23 10:02
我也有和楼主一样的疑惑’1

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