我想设计一个上下料的6轴机器人，负重1kg，要用什么电机和减速器？

一叶一花 · 发表于 2013-2-20 14:21:56

我想设计一个上下料的6轴机器人，各个臂用45#钢板焊接，活动半径60cm，最大负重1kg。打算用交流伺服电机。想请教从第一轴到第3轴的电机用多大的功率？多大的惯量？要用什么电机和减速器？有推荐的电机牌子吗？第一二轴使用RV减速器和谐波减速器从使用寿命和精度和刚性以及性价比哪个更加理想？重复定位精度0.05mm就可。

前景钱 · 发表于 2016-1-4 15:54:27

难度较大，希望你加油。

百里天涯 · 发表于 2016-1-4 13:33:29

我也很期待知道

刘永青87 · 发表于 2014-8-10 19:24:29

负重不大，用铝合金没问题的，电机选型你可以计算，参照必威APP精装版下载有人发的FA工业自动化设备设计，具体选择计算很详细。

机器人小白2014 · 发表于 2014-8-10 19:07:25

黎明前的拂晓发表于 2013-10-19 15:40
材料上我不上来，对根据你的精度实际，仿真一下，要达到同样的效果铝合金在整体上应比45闲的大些，但质量轻 ...

您好！我有个问题，您进行仿真，柔性体与刚性体的误差，这个误差肯定是有的，可是不大于多少才是合适的呢？

gafen · 发表于 2014-1-4 19:51:38

你关注一下！通常使用RV或谐波减速机

石/可怜頭 · 发表于 2013-12-18 22:19:24

0•05精度很厉害的了。期待

肖菜鸟 · 发表于 2013-12-18 15:17:49

非常好，加油

机械菜鸟5 · 发表于 2013-12-18 10:07:14

关注中

xmdesign · 发表于 2013-10-19 16:32:40

bearboy88 发表于 2013-2-20 18:21
呵呵，我更关心的是你用什么软件控制？？
做出来分享一下。

如果是点到点的六轴直线插补方式，用单片机STM32应该可以搞定

黎明前的拂晓 · 发表于 2013-10-19 15:40:11

材料上我不上来，对根据你的精度实际，仿真一下，要达到同样的效果铝合金在整体上应比45闲的大些，但质量轻，同样壁厚铝合金可定比45引起的振动大，影响精度。我一般是利用ansys把主要零件柔性化，替换到adams中，做一下仿真得到刚性机器人与柔性机器人末端的差值（这个差值应该就是一个振动范围，自我认为）。电机选交流伺服，减速机看你负载1KG不重，选谐波吧，1轴估计的大于等于400W，2轴估计的大于等于400W，3轴估计200--400W，4轴估计200--400W，5轴估计100w足够，6轴估计100w足够。

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