请教：机器人控制系统设计，运动控制卡这一部分

zhuxuwei8 · 发表于 2012-10-31 22:39:26

现在到处都会见到机器人系统，我现在很想了解下机器人控制时的运动控制卡这一部分。。。

现在整台机器人而言，机械结构已经有了基本框架，六轴关节的最为常见；控制方式以示教为主。

我想问的就是在示教的坐标系编程时的那个运动，应该就是通过运动控制卡将坐标数据转变为机器人关节的运动吧，那这个运动控制卡的工作流程是什么呢。。。希望高手顺便讲解下运动控制卡与plc的通信。。。

赤发鬼李逵 · 发表于 2015-6-5 15:34:29

示教就是通过把人工操作时实际运动的相关参数（位置，速度，轨迹）记录下来作为生产运行的数据来重复使用！

小渣渣 · 发表于 2015-2-27 00:44:41

不知道楼主问题解决没有，机器人的控制一般有专用控制平台，至于是IPC+运动控制卡还是其他嵌入式运动控制器看厂家爱好，PLC在这里是辅助用的，通过总线或以太网通信，机器人控制系统或运动控制系统本身就集成有一定的PLC的功能。运动解算可以用PC实现，如果运动控制卡比较高端也可以把自己的算法下载到卡里运行，嵌入式平台的话就看咋设计了。运动控制卡本身一般支持一些常规坐标系的插补算法，主打的是通用运动控制。

zhanghaiw1985 · 发表于 2015-2-26 16:40:58

zhuxuwei8 发表于 2012-11-2 21:57
6 ]) g% ^& k" `& @& p" R这个算法肯定少不了，关键是到底是通过plc运算的还是运动控制卡呢？？？

不用PLC控制，用了控制卡还用啥PLC

shugen567 · 发表于 2013-6-28 12:50:31

这个软件应该不好找啊

sddp001 · 发表于 2013-6-27 09:59:04

运动控制卡一般基于PCI、PC104或USB总线，用于实现各种插补运算脉冲发生，一般运动控制卡由DSP或者FPGA或者专用ASIC芯片作为运算单元，通过和计算机通信，实现坐标变换，直线、圆弧、加减速、方向、限位。。。。。具体执行功能

ponderman · 发表于 2013-6-24 19:25:28

这个不是太懂。。。

小渣渣 · 发表于 2013-1-26 18:56:52

控制器应该是完成插补运算吧，然后还有闭环控制啥的。。。PLC也是控制器，应该不会和控制卡一起用吧。。。控制卡低端的有51啥的，高端的有用DSP的。。。数据通信近点的并口，远点的、设备多的用串口。。。（还是学生，错了勿喷）

zhuxuwei8 · 发表于 2013-1-16 20:58:41

qiguangtu123 发表于 2013-1-15 22:25
6 c( G8 u4 Z0 V5 k& Z4 S% r机器人算法是在PC上算的，运动控制卡是用来发脉冲用的，跟PLC没关系

我是看得好多运动控制卡的介绍都是说可以实现插补功能，这插补就是需要计算的啊，也就是说运动控制卡有着计算功能啊。。。对吗？？？

dymeverstar · 发表于 2013-1-16 16:35:29

软件控制是关键，机械部分应该没有问题

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