平面二维机械手程序-----请教

hagaga

机械参数:
　　(1)、 X轴移动行程400mm;
% T+ R9 q+ f& l& |) s7 H5 P  A# x　　(2)、 X轴电机每转一圈移动10mm
( o7 H- V+ u. s) ~. ~　　(3)、 Y轴移动行程400mm
7 G3 }/ {- j& b' E3 A3 J  j　　(4)、 Y轴电机每转一圈移动10mm

电气参数:
; M+ j9 Y$ \/ P2 h　　(1)、 PLC控制器：和利时LM3106
9 H0 @7 x$ ^) p% V7 S$ D1 O　　(2)、 人机界面：和利时HT7700T、7英寸彩色人机界面
　　(3)、 驱动电机: 和利时56YBG250C-BASSBL-0241
  I, J# T4 ?0 g0 _! S% p　　(4)、 电机驱动器: 和利时SH-20504

通过这些，完成上图H字形的工艺流程。

请各位前辈多多指教

倪宁

兄弟是要参加比赛啊