多电机驱动涨力控制的同步---讨论

我在飞

年会时与如履薄冰讨论了关于多电机驱动，每个电机都需要涨力控制的问题，拿来与大家一起讨论。
原设备为0.18MM厚铜箔表面处理线，使用8台三菱伺服电机驱动8组辊轴带动铜箔通过8个药池，工作时要求每组辊轴都要涨力控制保证铜箔通过时处于绷紧状态。现这设备采用一块脉冲板为8个伺服驱动器提供工作状态脉冲，8个单独的涨力传感器的反馈信号供给对应的伺服驱动器实现涨力差补。但现在设备工作时出现涨力不均匀现象。

富贾一方

正在写论文，这个资料很重要。

我在飞

31# 工控小子003

在驱动源选择可以分为
1。  1号电机为主动调速电机，其余为力矩电机，每个力矩电机配套独立的力矩控制器。
                           
2。  1号电机为主动调速电机，其余为普通电机加磁粉离合器并单独配套独立力矩控制器。
                           
3。   所有电机均采用伺服电机驱动。
    （1）1号伺服电机为线速控制，其余由控制卡比例增速并结合各自力矩控制器的信号比较后控制伺服电机，伺服电机工作在速度模式。
    （2）1号伺服电机为线速控制，其余由控制卡提供模拟最大，最小力矩控制值结合各自力矩控制器的力矩信号控制伺服电机，伺服电机工作在力矩模式。
    （3）所有伺服电机的编码器的速度信号和各自的力矩控制器信号均输入高端多轴同步控制器，组成速度、力矩双闭环控制系统，由多轴同步控制器单独控制每个伺服电机，多轴同步控制器可以采用如MXQ系列的16轴高精密运动控制器。
     （4）。。。。。

工控小子003

29# 我在飞
在飞版主，能否提供下3种都是什么样的方式，麻烦您清晰介绍下

我目前打算11个从动伺服电机，采取小闭环速度控制，再加外闭环PID张力控制，不知是否会有问题？请教

舟航

弱弱的说下：用个8轴的控制卡，选用力矩环模式，加上有力传感器的反馈，在控制卡程序算法做些文章，有问题吗？当然，前提是机械传动设计没有大的毛病。

我在飞

28# 工控小子003

这种传动方式有几种不同的控制方法，要根据你的实际情况才能确定采用哪种方式。

工控小子003

我现在也遇到此类问题了，一个传动系统需要12个伺服电机，一个主速度伺服电机，其余12个作为从动电机，要求箔的张力各段一致。

各位大虾讨论是否有可行的解决方案？参考下

hbrrn

同时控制吗，那plc本身的运行速度应该要很快才行吧？要不,延迟会很明显的，尤其是在这种高速的工作场合。这是我的愚见/

如履薄冰

25# accl

按上述方案理论可行，虽有速度差，但各个分部之间张力差别很大（机械传动误差+外力干扰），根本不能满足要求......

accl

24# 如履薄冰
中间分部带传动点的，如我在上面所述。
只是这些分部的传动点的控制策略要求降低，采用开环的速度控制模式（当然加个编码器，变成速度闭环也可），让这些分部依次保持一个小的速差。
而整体的张紧通过最后一个分部（是否是中心卷取？）的张力闭环控制（当然张力的测量点必须是有意义和代表性的），因铜箔与这些中间分部的导辊间可能存在的相对滑动(这种滑动如果相对平滑），而使每个分部都保持相对均匀的拉伸张力，从而实现控制系统的简化。