关于码垛连杆机器控制臂的思考与请教2

小齐怎么了

5.31号发了下图，关于一个码垛机器手的结构的请教贴，首先谢谢大家的不吝赐教
原贴：码垛机器人机构，理解好晦涩，求解 - 机器人 - 机械必威体育网址 - 百万机械行业人士网络家园 (cmiw.cn)
- w, \1 R1 u( q: R& q8 _& N
) C; {" z1 o0 q0 F1，@xmdesign  发的指教https://github.com/LeandroLoiacono/community_robot_arm，我去看了下，跟这个图原理差不多，我了解了一些行程范围，大臂小臂的作用，跟抓手与地面能一直保持垂直等等，不理解的是连杆的三角形是通过什么根据去设计的
2，@斯文棒棒    发是指教是用linkage，去模拟连杆之间的运动，我下载好了，但是小孩暑假，我要考一些证书之类的耽搁了，下个月在去学
! k1 G! o% H1 Y3，@水水5    发的指教是用solidworks是草图块功能，去仿真运动。本来都快忘了这个事情，他隔了很长时间回帖问我画的如何了，真是令我汗颜。然后也是非常感谢，今天不是很忙，立马画出来了，但还是有不懂的地方，希望大家继续不吝赐教，谢谢大家
A下面是我用solidworks画的草图块仿真以及动图效果
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动图仿真
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“A1-A2是大臂跟小臂”        “B是三角形链接件”      “C1-4是连杆”
1，我是想想根据上面的机器手，模仿它弄一个新的结构，相当于把上面的结构倒过来用，上面也说了“连杆的三角形不懂，不知道是根据什么设计的”导致我画出来的草图块仿真好像有“死区”
- p3 q! f) [  }) G; U( z. C- R2，大家有没有好的想法，能帮忙改进死区，让这个结构能顺畅的运行，以前也有些经验就是做成“同步带类似承载力差点的结构”，但是我最初的想法是用刚性结构
+ ]: ~3 v0 C2 C5 T3，所以大家在帮忙在看看，提出你们的宝贵建议，拜谢，大家可以畅所欲言的谈论一下，希望大家的讨论能碰撞出知识的火花

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水水5

小齐怎么了 发表于 2024-8-23 10:29
; S9 I* B4 r& y; o- o- q大佬，这是我画的，非常感谢你的耐心指导，问些小白的问题，怎么运用草图块，或者运动算列像你那样运动 ...

1 P( ^' G# F5 H2 }6 k$ Z0 o6 L, r在时间轴上的不同时间点，改变那个角度尺寸。
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小齐怎么了

水水5 发表于 2024-8-21 11:42
# A' e6 {" j" e1 G# w- l给楼主点赞，楼主是个有心人，有始有终，有上进心不容易。
这使我想起一个很久以前的必威体育网址的事来。
当时社 ...

大佬，这是我画的，非常感谢你的耐心指导，问些小白的问题，怎么运用草图块，或者运动算列像你那样运动起来的。

cangzhoumj

学习一下

水水5

给楼主点赞，楼主是个有心人，有始有终，有上进心不容易。
这使我想起一个很久以前的必威体育网址的事来。
当时必威体育网址有个设计培训，有几个大佬，发一些设计要求，一些机器人的夹爪之类，然后定期上传作业批改。
6 y4 c+ R, P' m我当时也是忙，刚开始干非标，夹爪画的啥也不是，大佬给改了好几次，最后一次作业，我一搁置就放下了，也没完成……
1 V0 j) T: I, A" x0 R, c# t甚是惭愧

水水5

小齐怎么了 发表于 2024-8-21 09:58
大佬，非常感谢你抽时间画的那么详细，我等会儿去练习
! ]  A6 U3 N* p; H) Y% n8 u( i但是我还有一些地方的操作跟设置没看明白，下图的 ...

台面只是看着好看，台面是固定的。
* y6 i1 ]9 C: h* b. A2 `& m3 S二轴机器人，顾名思义，就是有两个电机，但是它俩是同轴的。一个电机驱动机器人的大臂，一个电机通过连杆驱动机器人的小臂。
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小齐怎么了

水水5 发表于 2024-8-21 08:14

0 V/ M& c! v' b大佬，非常感谢你抽时间画的那么详细，我等会儿去练习
但是我还有一些地方的操作跟设置没看明白，下图的问题还要向你请教一下，谢谢大佬
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水水5

DaedraMech

这并不是什么“死区”。这种构型的码垛机器人一般都是4轴机械臂，刨去底座和腕部的旋转自由度，楼主提取这部分平面连杆机构还有两个自由度，鼠标拖动相当于只给了一个原动机，软件根本不确定连杆会运动到什么位置，所以才会乱动。
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' y& z+ |6 C5 ?可以把其中两个杆的相对位置关系固定下再试试，要想获知末端位姿和各种关节/连杆布置方式的关系就要研究下机器人正逆运动学了。
6 x, c/ l2 v4 t4 a4 J- G另外这草图块画的太复杂了，其实装配体里的布局功能就能实现：
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4 m4 g5 i, G+ v（小臂连杆其实就是为了把电机从三角连杆处挪到底座处以减小惯量的，我图好画就先省略了，等效为电机放回三角连杆处的构型。）