伺服电机虚轴和实轴？

zuonian

伺服控制系统中，虚轴和实轴的好处，谁能用通俗易懂的话描述下吗？

爱蘿

虚轴一般是做轴同步时用到的。
在多轴同步，有主轴与从轴，从轴跟随主轴运动，严格意义上，从轴必须采集主轴的运动信息、参数才能做出响应，所以会有滞后于主轴的现象，另外，还有信号误差与干扰因素，如果是多级主从跟随，这个滞后会被逐级放大，导致系统不稳定，控制精度变差。
这时，在控制器里生成一个数字信号轴=虚轴，可以很好的解决上面的问题，大体上的思路就是：用虚轴作为主轴，所有的实轴都是从轴，虚轴以同步通讯或等时同步的通讯方式将主令信号传送至所有的从轴，好处是，同步指令没有误差，没有干扰，从轴之间的响应误差降到最低，一致性也能最佳，多级传动中对末级传动的动态响应要求降低，随动误差降低，系统的控制精度与稳定性，快速响应能力提高。