机械臂关节力矩不够的问题

飞翔的企鹅y

各位大佬，协作机械臂，关节输出力矩不够，有什么办法通过机械结构对电机力矩进行补偿，在重载的运行范围内，给予一点的力矩补偿，工业码垛机械臂有些会在二轴加液压缸或者弹簧，协作机械臂有没有类似的结构。

飞翔的企鹅y

huhu2 发表于 2023-3-18 16:52
有专利并不代表有产品，你的问题换一个减速机就可以解决了，不知道你为什么搞得这么复杂。

那个是仿kuka的，只是想了解有没有做过类似的方案应用产品上，感觉也是一个方向，小扭矩电机配补偿，整机就可以做的轻很多，全碳纤维外壳太贵了。

huhu2

有专利并不代表有产品，你的问题换一个减速机就可以解决了，不知道你为什么搞得这么复杂。

huhu2

那是平衡臂的设计，你自己找balanced arm的专利看看，很多台灯还有医疗用的无影灯，生物显微镜的臂，还有显示器支架的臂都是用的类似原理。但是我觉得你要把两种机构合并到一个臂里面，基本上很难，做出来也不可能有协作臂的外形，你哪个协作臂的图应该是仿PANDE或者KUKA的，那个可是碳钎维外壳的。

飞翔的企鹅y

saiya100 发表于 2023-3-12 09:45
3 r* A& c1 S4 y* U# |( y韩国斗山（Doosan）那款20公斤负载的协作臂，好像在大臂里做了文章以实现重力补偿

. G& c: E; b) G1 r是的，我看了它的专利就是里面加了弹簧，搞得补偿

saiya100

$ _7 D% n- v1 m* j' _( Y  E" w# R韩国斗山（Doosan）那款20公斤负载的协作臂，好像在大臂里做了文章以实现重力补偿
/ E. M) ^7 I/ x4 x' @

飞翔的企鹅y

xmw1051388156 发表于 2023-3-2 14:45
电机不能加，里边的齿轮比能不能放大啊

9 w+ B9 Y' g4 O7 Z其实这些都是可以做的，就是想知道有没有这种补偿的方式，这样就可以选一个小扭矩的，这样不是降成本了。

xmw1051388156

电机不能加，里边的齿轮比能不能放大啊

laozzzji

. L1 u/ z6 Q0 n8 ~  s" g1 ?( d4 Y

飞翔的企鹅y 发表于 2023-2-27 15:57
也是从多方面考虑的，希望外观好看，尺寸还不到，负载还高

恕我直言哈，你做的工业品又不是消费品，好看不实用，能行吗？
9 m( O4 X5 y* y2 I" s. R9 Z4 }

飞翔的企鹅y

laozzzji 发表于 2023-2-27 11:53
1 p9 \! A: c, c5 ]( c7 f2 p那做出来的产品有啥意义

也是从多方面考虑的，希望外观好看，尺寸还不到，负载还高