求助：ABB机器人速度数据可以是变量吗？

james1226

# p) r0 f  w: _& |2 p现有一工艺需求机器人的速度随小段距离线性变化，请问ABB机器人速度数据可以是变量吗？
$ B9 B  }4 x& }9 C2 yv1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是变量吗？

; ^, o6 T! j  v' T
/ m6 A; ]! ~) L6 _9 A

james1226

搞定了
FOR i FROM 1 TO N DO
) N: v3 g! F7 W9 z  x  n        ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;
        ANG2 := ANG1 + ANG / N;
) d4 M1 B% f( f' f6 r* m        X1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));
5 C; w  [5 z# z- c( m        Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
        V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));
; V( Q) p. q/ [& E3 u' K        X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
8 d& T! \8 a- O4 Y        Y2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
; t0 p* X1 N$ Q0 Y5 P* S5 w        MoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;
( j8 M, p7 q$ \ENDFOR

远祥

在示教器里面是可以设定的啊