机构运动造成抖动

yf_fly · 发表于 2021-12-2 22:50:37

我做的一套机构
伺服电机通过同步带带动负载往返运动，
出现一个问题
不定时的出现末端负责抖动，同时同步带跳动，基本上发生在马达停止的时候，
排查机构没有明显的阻卡，
高手们帮指导一下

幸运的大卫 · 发表于 2022-2-5 16:46:22

查询一下伺服手册，尝试调整一下速度环与位置环增益

yf_fly · 发表于 2022-1-22 21:00:14

问题已解决
改了电机的惯量比

远祥 · 发表于 2021-12-7 18:20:44

估计是地基没做好，底盘不稳！

842131224 · 发表于 2021-12-3 19:42:56

电机增益调一下

魍者归来 · 发表于 2021-12-3 16:22:09

确认同步带没有松，然后找电气工程师来调下电机

同创达-叶工 · 发表于 2021-12-3 13:41:22

当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值。

l7612175 · 发表于 2021-12-3 09:30:18

电机加速度减慢

jhj325 · 发表于 2021-12-3 09:22:36

加个减速机可以解决问题

受不了了 · 发表于 2021-12-3 09:11:59

无图无真相

shixijiang · 发表于 2021-12-3 08:59:28

调整一下伺服加减速时间

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