桁架堆垛机，寻找大神指导

奔跑吧，蜗牛

桁架堆垛机
产品：空油桶，直径600mm，高900mm左右，重量约25kg。
设计要求：1，将生产出的产品输送至仓库，由桁架堆垛机进行堆垛入库；
                  2，出库时由桁架堆垛机将产品运至输送设备上，由输送设备输送出库，并输送至大车上。
                  3，入库速度每分钟8~10个；出库速度每分钟7~8个。
尺寸：桁架X轴14米，Y轴5米，Z轴4米。
问题：1，若是一次抓一个，节拍跟不上
          2，若是一次抓多个，抓手怎么设计，怎么保证不颤抖

东方无涯521

看看

lihan01

新人，学习中

459827194

14米也不算太长， 在有预算的情况下给你两个建议，1. X轴方向布置一条多级伸缩的传送带   2   采用二级输送  皮带下料对接多台自动搬运小车，这样桁架就在需要摆的位置一直不停的操作

奔跑吧，蜗牛

awolfbee 发表于 2021-10-29 14:18
最近我也在研究桁架机械臂。

你这种情况，应当考虑一次抓一个油桶，但是抓手具备将油桶向上运输的功能， ...

谢谢，大神。这种方法可以考虑。多谢

awolfbee

最近我也在研究桁架机械臂。

你这种情况，应当考虑一次抓一个油桶，但是抓手具备将油桶向上运输的功能，然后下方空出来了，还可以再抓，根据桁架的立柱空间，决定需要抓取几个油桶，放的时候也一样，先把底层的放下码好，然后再将上方的向下运输，再放，相当于每次一块砖，但是不停将砖头摞起来，最后是抓走一摞砖头。很多桁架机械臂都是这样码垛的，这样可以有效的处理好节拍的问题。

hxt610

在“库”的两边各加一个输送线，机械手就近放到输送线上；在2个输送线与现有输送线之间各加1个机械手（可以是旋转的，也可以是平移的）；
这样能不能解决时间问题和抖动问题。

xue428032

这方案谁弄的？6-7秒一个不用考虑，速度有点太快了，看过门式码垛机吗？油桶直接靠输送 弄成一排   一排一排 移栽码垛

bonetr

奔跑吧，蜗牛 发表于 2021-10-29 10:55
谢谢，这样抓手会不会太长，运动起来会晃动吧，而且油桶也不是摆一层，是逐层递减的

你从中间进料呢？尽量缩短路径

bonetr

奔跑吧，蜗牛 发表于 2021-10-29 10:56
，客户同意我也愿意

虽说客户是上帝，可是上帝也总不能给我20块钱，让我办100块钱的事儿是吧。