一个设计节拍的问题，希望前辈们指导下

independence90 · 发表于 2021-8-19 11:38:31

比如一台非标自动摆盘的整机设备：并联式机械手执行摆盘，吸盘吸取产品进行移动，摆满一盘是40个，一次抓取两个。摆盘前工位是CCD检测的，请教的是如何设计或计算动作节拍的，每个动作需要多少秒？吸盘从抓取到摆好后的一个周期是多少？

zhuquanchen · 发表于 2021-8-23 13:22:04

independence90 发表于 2021-8-20 16:07
这个节拍时间是怎么计算出来的啊？

前提是你的来料节拍足够，CCD也及时将数据发给了机械手。另外，你需要再了解一下并联机器人的主要技术性能，以及高流量集成式真空阀，按我的实际经验，这样的节拍是可以满足的。

远祥 · 发表于 2021-8-23 00:37:35

节拍合理与否需要前期动作仿真准确。

wlj0202 · 发表于 2021-8-21 08:11:39

学习一下

bonetr · 发表于 2021-8-20 20:05:18

|independence90发表于 08-20 16:12<br>凭借经验协调每步动作所需的时间吗<br>

能算的算，不能算的凭经验。流水线的每个工序的节拍都是有要求的。不是越快越好。前一个工序快了，后一个工序就会积料。协调好了，只要达到客户要求就好。

independence90 · 发表于 2021-8-20 17:01:54

水水5 发表于 2021-8-20 07:38
机器人的移动速度这个有一点特殊，至少超出了大部分的机械工程师的能力，甚至可能到了博士级别的，需要用 ...

哦哦这么复杂一般就是按经验来确定的吗

zhuquanchen · 发表于 2021-8-20 16:54:52

independence90 发表于 2021-8-20 16:07
这个节拍时间是怎么计算出来的啊？

前提是来料侧的节拍也跟得上，CCD一直有拍到数据发给机器人。另外，你还是要先了解一下并联机器人、高流量集成式真空阀与吸盘等，按我的经验实测多数厂家可以达到。

平凡yjr · 发表于 2021-8-20 16:15:24

水水5 发表于 2021-8-20 07:38
机器人的移动速度这个有一点特殊，至少超出了大部分的机械工程师的能力，甚至可能到了博士级别的，需要用 ...

学习了

independence90 · 发表于 2021-8-20 16:12:15

bonetr 发表于 2021-8-19 22:24
客户需求，产量要求，产品成本核算。一分钟需要出多少个件。然后设计机器。协调每步动作所需的时间，达到产 ...

凭借经验协调每步动作所需的时间吗

independence90 · 发表于 2021-8-20 16:07:12

zhuquanchen 发表于 2021-8-20 09:10
工作原点——》（约0.2s）吸料点1——》（0.1S）吸料1——》（约0.1s）吸料点2——》（0.1S）吸料2——》（ ...

这个节拍时间是怎么计算出来的啊？

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