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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 编辑 % ?- a6 O: N8 m2 o6 z" c
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本人写作水平非常差。看不懂。。那就看图把。
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$ l/ }! P8 u2 `& `8 G. R: K从喷火枪主业创业机器人的副业也有2年了。之间也一直在改结构，改设计。之前设计的scara凉凉了，减速比不够，电机力矩也不够大，而且生产麻烦。现在落灰了。花了精了和钱。导致没有办法有一台像scara那样安装方便， 4个螺丝安装在台面上的机器人。
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中途试了好多结构，做了超大的铁架子单臂撑起并联机器人。最终都是失败的。架子担太高，重心太高，导致并联走起来停下会振一会。本来并联机器人就是为了快，结果这结构反而跑不了高速。
; P5 I9 \- i1 {! `; T3 A还试过更粗壮的钢板焊起来的，一个人都抬不动的那种，结果还是不行，这么重了，还是抖。
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想到能改进的方法就是，能矮则矮，重心越低越好。
6 e' v& [& r: C2 ^2 e3 U' g7 w从动杆变短，主动臂拐弯角度加大，放弃球关节，改为胡克铰。+ ?: w% `, T& h9 K7 H2 }0 y, q5 }; y
减速器L型块安装改为减速器一体安装。然后就产生了不会抖的支架长度了。: P: z( b3 \$ C; I( r6 i
就这样长度缩短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并联机器人终于可以像scara一样桌面安装了。
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3 y& O5 {7 P0 T3 a" m0 }保留了原有的速度， 不，更快了，因为胡克铰的加持， 在外圆部位不会脱了，更高的加速度也能吃得消，而且不会磨损。就是成本太高了。用五轴机做。
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' U' {- _. s; P3 c: @2 \1 X但是还是不满足，因为安装完，还有个电柜。要考虑怎么装。
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干脆把所有的东西都挤在支架上好了。# G$ S0 x! l" {2 |" o. Z1 I' D/ o
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于是，设计又要更新了2 z+ ~7 e+ k$ O$ v8 @9 g% S' |
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这个版本的设计可能会维持个一段时间吧。是时候该推广推广了。" r# ]' o9 a; ?" x0 N$ E
既然桌面安装， 就用上最近很火的柔性振动盘吧。现在价格很贵？3 \; s" Q3 O, W" ~3 G
必威APP精装版下载上不是有人发了音圈电机的结构吗？那就做一个吧。8 n2 K% V- Y- F1 k
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现在测试了基本抓取最快0.5秒可以抓一个 ，如果保守点，0.7秒可以抓取放置一个产品，综合上振动盘需要偶尔振一下，1秒一个稳稳的了。5 n6 l4 e1 s3 U2 Z
% I% ]4 n) }+ ~7 f- @. ?6 ~必威APP精装版下载里有人需要柔性上料或者有传统振动盘难抓难上的料，都发给我试下吧。说不定有惊喜。7 f8 x+ ^3 k! g" e* b
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视频发不了，想看测试的视频的话，只有某音了 搜索 日康并联机器人
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最后再来个广告
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! j/ K# w$ h, _/ U喷火枪哪家好，日康喷火枪
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发表于 2021-3-22 20:03:03
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