机械臂关节减速机选型参数求教！

sq3000sq · 发表于 2021-2-25 14:36:24

社友们好，有个关于减速器选型的问题向各位大佬请教，最近在研究5-10kg负载的六自由度机械臂，
关于减速器选型资料上的参数我弄不太明白，以下面帝人RV减速器和哈默纳克谐波减速器参数为例，
1）左边的额定转矩和右边的输入2000r/min的额定转矩有什么不同？是说RV没有转速限制而谐波有转速限制的意思吗？
2）我预估的关节负载力矩依次为230，230，100，20，10，5(N*M)，选型时需要参考的是哪一栏参数？
3）我问过供应商，有的说5-10kg机械臂可以全部用谐波减速，有的说第一级必须用RV，十分不建议用谐波，请问谁的说法比较科学？

补充：
4）如下图，供应商回复我说，“一般选型不参考第一行的额定转矩，主要看第二项容许峰值转矩（即;容许额定力矩）和第4项;瞬间容许最大转矩(即：峰值转矩)”。
这四个转矩我傻傻分不清，还请大佬详细给我解释下，这四个都是什么转矩，该怎么参考，谢谢各位。

藏道清 · 发表于 2021-11-11 19:28:39

学到了学到了

DUHAO5252 · 发表于 2021-11-11 17:06:55

我可以告诉你详细选型

机械打工人ee · 发表于 2021-9-23 13:56:39

我目前做了一款负载大于50kg的机器人，结构还需要优化，rv和谐波区别在哪里？刚度！对于几十公斤的的负载，二轴和三轴如果采用谐波减速机，就算谐波减速机能承受很大的弯矩，但很难保证末端的精度和整机的刚度（也有人说刚性）--谐波减速机的柔轮和刚轮之间的啮合变形量大，很容易导致柔轮损坏。5~10KG可以采用谐波减速机，为了高速和精度，10kg的机器人二轴和一轴会采用rv，具体是否能采用，需要经过计算，根据转速和负载的重量，求出减速机实际参数和寿命是否满足要求

tsyzjmjxyxgs · 发表于 2021-4-28 14:11:36

您好，我是北京裕智精密机械有限公司的，公司自主研发生产精密行星，谐波减速机等，我可以把公司资料给您看一下，做个参考，或者我让技术跟您联系来帮您解释一下，方便的话可以留下您的联系方式吗，或者您加一下我的微信，19903158807，王女士。

tsyzjmjxyxgs · 发表于 2021-4-28 14:10:17

您好，我是北京裕智精密机械有限公司的，公司自主研发生产精密行星，谐波减速机等，我可以把公司资料给您看一下，做个参考，或者我让技术跟您联系来帮您解释一下，方便的话可以留下您的联系方式吗，或者您加一下我的微信，19903158807，王女士。

小弄弄机器人 · 发表于 2021-4-1 13:55:36

楼主你每一轴的力矩是怎么计算出来的？分享下呗

parkorliu · 发表于 2021-3-1 20:44:37

福兰卡叔叔发表于 2021-3-1 09:28
5 `- s8 j0 C5 I( _3 a0 D4 w厉害了，机械臂本体是铸造的？？

弧焊行业几乎都是铸造，小型的协作就不是很清楚了。

wlj0202 · 发表于 2021-3-1 14:26:48

学习了

创造局面 · 发表于 2021-3-1 12:22:31

|福兰卡叔叔发表于 03-01 09:28厉害了，机械臂本体是铸造的？？

大部分

福兰卡叔叔 · 发表于 2021-3-1 09:28:41

厉害了，机械臂本体是铸造的？？

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