关于机床上下料的问题

水水5

遇到一个项目，数控车床上下料。毛坯件两头外圆已加工。重量约15公斤。
用机器人给数控车上下料。
现在的问题是定位精度不高，达不到要求。
原因一：当机器人的气爪抓起工件，4轴旋转，使工件轴线水平，然后送入车床卡盘。
水平翻转以后，由于重力作用，气爪的三个爪受力不平衡，有些略微下沉，造成定位精度不高。
原因二：与卡盘对接的这个点是示教的，工件在机器人夹持时与在卡盘上时，这两个点不能保证完全一致。
机器人送入，然后卡盘夹紧，然后机器人再松开。造成两者交替时，有一个两者都夹紧的状态，较劲。也是定位精度不高的原因。

各位大侠有遇到过吗？你们在机床上下料的过程中，都是怎样设计的？

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leyfa7@126.com

小熊叹 发表于 2020-11-13 13:41
1.材料既然车了外圆，就让能去掉的重量再去掉一点
2.气爪端面有弹簧定位的，上料的时候，松开机械手端面弹 ...

程序效验是在机床数控系统里？

阳站长

我说怎么老出现这种问题，学到了学到了

阳站长

我说怎么老出现这种问题，学到了学到了！

水水5

200904105239 发表于 2020-11-18 08:45
轴类零件的自动上下料分长轴类和短轴类，短轴类的就比较好处理了，可以三爪气缸抓一端，抓取端增加弹簧推料 ...

软浮动功能，还真是第一听说，谢谢大侠。

200904105239

轴类零件的自动上下料分长轴类和短轴类，短轴类的就比较好处理了，可以三爪气缸抓一端，抓取端增加弹簧推料机构，机器人送料到位后，气爪松开，靠弹簧保持工件贴紧定位面，然后机床夹具夹紧工件；长轴类建议选取两抓气缸，抓取两端不与工件夹紧干涉的位置或者抓取中间位置，工件末端也靠弹簧推进机构保持工件贴紧定位面，如果是长度在500mm以上建议机床尾座顶紧工件，不建议手抓上白费劲了，这种情况还有工件夹具上料间隙小的情况，就需要机器人示教的时候尽量多的增加示教点，因为机器人的行走路径绝不是直线的，增加尽量多的示教点可以规范机器人的行走路径，同时主流机器人基本上都有类似于FANUC的软浮动功能，增加软浮动功能可以一定程度上解决机器人同机床夹具别劲儿的现象

小熊叹

水水5 发表于 2020-11-16 12:53
感谢大侠指导，什么样的程序检验？能否简要介绍一下？

车铣复合得主轴头配一个类似对刀仪的玩意（应该就是对刀仪，带反馈信号的那种吧，我们没法碰他们的东西），程序是机床人员编的， 工件装完之后，机械手退出，机床低速旋转，对刀仪缓慢接近外圆和端面，取得两个的测量值，数据在范围内，就加工否则报警处理。（普通车床的，这个工序类似打表，找正了就加工，否则继续校正）

这套校验是撞飞之后才加的，我们上料这边一开始不知道加工那边能这样校验，也是机械手抓上去就干，后面没人在边上，晚上撞了一次机，打坏了一个主轴头

水水5

小熊叹 发表于 2020-11-13 13:41
1.材料既然车了外圆，就让能去掉的重量再去掉一点
2.气爪端面有弹簧定位的，上料的时候，松开机械手端面弹 ...

感谢大侠指导，什么样的程序检验？能否简要介绍一下？

浣溪沙

既然两头已加工，何不用伸缩气动？