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本帖最后由 展翅翱翔with 于 2020-9-8 22:19 编辑
现在有两个方案，各有利弊，如何在此基础上对其缺陷做改进，请各位高手指教，谢谢！
先看方案1，如图方案1-1所示
该方案总体结构上采用直角坐标机器人，总体采用XYZ移动自由度外加R轴
在Z轴上又增加了3个自由度，Z轴由三个滚珠丝杠线性模组组成，每个模组的滑台上固定一个模组，实现了伸缩功能。
该方案缺陷是，滚珠丝杠并排的组成这种伸缩结构形式，跨度过长，弯曲应力过大，且响应速度不高，末端抓手不稳定，可靠性不足，抓取袋包40Kg机械臂容易抖动。
注意：1.压紧与抓取物料需要现场反馈数据，是多大的力能将袋包抓取与压实，在不破坏袋子的前提下。
2.个人认为袋包的抓取与压实力矩的控制、以及在抓手落下袋包后，压板的压实的响应能力，也是一个值得的研究点。、
3.该方案存在一个问题，就是伸缩臂伸长后跨度过长，末端抓手工作不稳定，在受载后会有振动，伸缩臂没有更多有效的支撑，刚性不够，所以我提出第二套方案进行改善。
再看方案2，如图方案2-1与方案2-2所示
方案2与方案1的不同在于将一节机械臂转移到立柱上，
将伸缩臂单元与X轴移动单元组成一体，以整体的形式沿着Z轴移动单元进行升降
Z轴移动单元选取滚珠丝杠模组，可实现自锁，安全性高。
可避免方案一中因为串联的3个机械模组后导致跨度过长，而导致的末端抓手不稳定的问题，增加了多支点支撑，加强了刚性。
其他部件，如伺服电动缸、压板等部件与方案一致。
前一种方案的话，更适合轻载，比如电子产品装配、小件上下料等等，不宜用于重载。
该方案的缺点是解决了方案一中机械臂稳定性不足的问题，但是在现场装配时很麻烦，不容易达到到各个模组之间的平行度，不容易调平
那么如何在以上方案基础上，进行调整与改进？？谢谢！！
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发表于 2020-9-8 22:13:28
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