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标题: 机器人末端的快换装置，有哪些设计要点？ [打印本页]
作者: 罗罗日记 时间: 2019-9-30 20:47
标题: 机器人末端的快换装置，有哪些设计要点？
本帖最后由 罗罗日记 于 2019-9-30 22:12 编辑
- g8 V9 c1 h' l4 }$ n# ^% K1 \' P3 p# W: S- S8 z
这两天太忙了，本来该前两天发出来，拖到今天，我内心有点过意不去。
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这不，刚刚回来，吃了个橘子，马上就开机，今晚发了，明天回家。
1 W. ~9 I9 V$ a9 M' r. D3 v& R: h `( y
老铁，看到来顶帖。
0 i$ Q7 r# ?- ]6 [9 d, I罗罗，我常常在一些机器人末端上，看到有快换装置的应用。
' D. e( Y# o+ f* a
$ v, r) J u- B* b
你能说说，快换装置是怎么回事吗？
6 [5 z' V* Y% S* w6 }) {* [2 B
3 ~9 P$ i. l, o) o. X" n& ]
可以。
( S) J1 G% S. y) r5 i6 `7 Q9 b( D
你说的机器人应用，是属于自动化范畴的。
' F( `$ U m2 d' @( f; {
3 A* D4 m+ V' C- F那种快换装置（Quick Changer／Tool Changer），分为两侧，主侧和副侧。
) b' c- J) m0 e& ~5 J7 a, M
# l$ O+ o& O+ R, p$ y& W4 g. b
主侧装在机器人末端，副侧装在工具端。
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8 a5 f/ V. \: C
副侧常常和工具固连，放在工具架上，一个工具用一个副侧。
) l6 M: k) Z0 S, @3 H
& m# S0 ?6 h6 _6 K. }机器人末端，会根据工艺需要，自动更换不同的工具（执行器），来协同机器人运动轴，完成不同的动作，处理不同的物料等。
7 p0 m, |4 Y- u# b1 M1 M
$ b9 v/ M1 _1 X' l/ ^2 ^
嗯哼，我大体明白了。
- s0 d) k! q/ ~" E
" S4 X) R6 ~' v( A其实，在做三坐标测量机时，有一段时间，我的主要工作内容，就是快换装置的设计。
# }* Y H7 T/ s: ^
6 V7 y5 f _* o/ e0 W) f
你们为什么要用快换装置？
8 t5 a! s, Q$ r& U# m7 ~. T' V/ P/ K, A1 M! l$ J6 @
因为当时，采取了一个Z轴的配置，根据不同的应用，用快换装置，自动更换不同的检测头。
8 c) G4 [+ _/ ?1 X! L
% I9 _! r& O3 E0 g4 l' W/ _/ D怎么更换的？能显示得具体一些吗？
8 O+ K% E+ K0 t- I$ }* `/ N1 a2 J2 C- Q1 ]( S* f
好的，我做了一个PPT，名叫《测头更换流程》。
& o7 D* @/ d( U9 @% R
r% Y, A$ |- O0 P在公号罗罗日记里，回复测头，即可下载播放，观看测头更换的流程。
! }4 O3 \3 I0 z U7 P. j: |$ }" b5 F1 N1 i. s
好的，我晚点去看看。
) g/ i( ~! q7 ?% P) m
9 t* I9 |( l% p& t
不过，我想问，为何只配置一个Z轴呢？
/ D9 v/ s- q" j& v" [
: {, G+ A: d! Y& A7 Z, z% _# M
其实，我们当时有两个方案。
8 `& I# p! u) h& l$ B3 N/ c
! E2 w) ]) V1 c5 G" j" g第一种是3只Z轴：一个探针Z1轴，一只二维光学镜头和一只三维光学镜头Z2轴，另外一个Z3轴，留给粗糙度检测镜头，或者激光干涉仪。
2 z, N \: k' Z3 |
$ o) ^! N4 f- m4 U |+ C! d此配置方案的优点是测头固定，没有因为更换测头，引入的重复性误差。
5 o" O1 U+ t/ P6 _
& k$ z+ E: A1 L* y B5 s/ e& E缺点是测头都挂在Z轴，导致重量变大，对运动速度有不利的影响，对结构刚性要求高。
, {1 T" e: D6 R% D( H; w* ?
6 L+ j: M) z, U% l/ g而且检测的时候，旁边的测头会在一定程度上，影响检测头的检测范围，测量深度等。
7 x& R" Q6 {7 O8 A9 L0 v& R
5 E# f4 a& O6 D, Q) [/ k! v那么，第二种配置呢？
4 p. ^. `& r. V* `$ L, b( B
) Z# E- H* L1 s" ]% N% _只有一个Z轴。
% ]. Y" ]2 Y3 \: w+ p+ n
& _7 v3 N; S- y, z7 { e$ ^根据需要，快速更换检测头，其他检测头不用时，放置于测头架上。
/ L, t' | g6 ~" ~" y
* f+ G* X* H; F4 u7 ~6 |( _+ P/ _) N& O- U比如，三维共聚焦光学检测头，二维光学检测头，探针测头，激光干涉仪等轮换到Z轴上。
7 _% q: l3 z5 Q1 a
6 M% r: p* N7 t此配置方案的优点是重量轻，可以实现高速运动，缺点是需要更换测头，精度依赖于更换时的重复定位精度和校调。
/ M# } s. G" f$ M4 A* V5 Q
& f: k6 o, ^- x# A4 l
你们为何用第二种方案？
4 Q$ v ~2 K% V, q! t$ h; v
( m6 ?- ]5 Q/ U2 p最主要的是第一种太重了，想要达到需要的精度，结构设计非常有挑战。
9 P( d/ |" a/ L. \5 e+ }
! L X. u5 b4 `: g, [3 s% |7 G" Y. t
; a4 c9 Q5 O( H' k# k5 x4 \
+ I3 k5 a8 F6 N, X* x另外，我们考察CMM三家主要竞争对手，海克斯康、蔡司、三丰的设计，他们Z上大部分只有一个轴。
( @& g4 P+ I8 s" ^
6 f, |7 K3 c0 T& Y8 J1 }" U8 r! B可以说，快速更换，是行业里的一个发展趋势。
& K- F( \; O7 O }9 D7 A3 n
% J) G) x- s8 [9 r- I+ T w所以，我们最后决定用第二种方案。
* A0 P" r; \1 r p) g7 I, X
: o7 l( q& W) C2 o. q3 d7 ]+ x5 G好的，明白。
9 k5 d* r0 S Y( B5 T1 v" ?" S
8 `# ~1 D( Z* O- [! v* `3 Q
但是，你们为什么不买现成的快换产品呢？
8 i# d9 a. y- p8 ~1 D. S" P6 Y
: |0 E( I" g* \* t9 d4 @& G因为市场上现有的产品，不满足我们的使用要求。
3 y3 H* D$ j, S' S" Q- w
5 d2 ~& U0 [8 r. {: g4 j: k最重要的是，我们有一个很特别的要求：希望装置是中空的结构。
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9 o* V9 r! i! b Y因为，中间我们要放置相机和光学器件，这个完全没有产品满足要求。
" d. y' C! O& V% e# E, X
( j& V& V5 \- |5 R/ v( |
另外，电接口和气接口数量，不满足我们的应用要求。
: J8 y. H! T) e9 I' s1 u( B7 F* M; V+ ?. w$ N3 w+ d
我们希望总重量小于2Kg，这一点，到是有不少的供应商可以做到。
& u% f' I1 C+ @
! X' B @. E6 E( t但是，我们电接口数量多达60，没有一家供应商可以达到。
' q- S9 k6 O' o5 p0 q* Q5 v
- s& @$ a( `- ^+ F* h0 B! L5 u1 u& f而且，问了几家供应商，都不愿意定做，毕竟我们需要的数量太少，可能他们觉得没啥钱赚，投入精力不划算吧。
: K: m6 U7 F+ j9 A0 z
! C7 [" y! h8 B+ ]0 s0 e! z% ]1 qOK。你们研究的，比较知名的供应商有哪些？
, ]" a6 N7 T) x
! n( ?7 k r" K& D4 ^0 yATI， Schunk(雄克)，Applied Robotics，KOSMEK（考世美），Gimatic等。
: G) {( O/ D0 [9 s( l
- \0 u2 q; ^) ?9 {3 W8 q7 K- m我有2张表格，如下图，从原理和参数方面，对比了几家供应商。
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同时，也对比了几家竞争对手，快换装置的做法。
[attach]490705[/attach]
快换装置原理对比
) ?9 i% M5 V2 w! ?[attach]490706[/attach]
快换装置参数对比
3 t. b2 Q6 Z$ w6 r: u( X[attach]490707[/attach]
竞争对手快换装置对比
; M6 H3 E. s& {
通过上面的原理对比，你应该能够看出。
1 t& v# D6 a" _1 e
# ~7 U7 Y: K. c( S" g# _5 d我们主要考虑：重复性，定位，预载，安全锁紧，释放，电接口数量，气动接口，载荷等设计要点。
8 S9 u3 U0 v6 i3 g# v$ g* w, a5 \( ^$ R: K7 `$ `: w+ q1 U
定位：竞争对手是V型槽和高硬度钢球定位。
: i) C- y2 a- u/ ]9 e6 c% @
! A; I& j& A" ^当V型槽由两个钢球构成时，另一边则是一根钢棒，当V型槽是两根钢棒构成时，另一边则是钢球。
+ y: r" [) a- v) y/ ~, ^$ Q$ o7 I/ }% ] g4 L5 [9 G3 Z
大量的论文研究表明，这种定位方法，在动态耦合时，重复性是最好的。
5 t& J+ ~& j1 O, q& K; E
. c5 }, G6 g/ i9 N( b/ Q
比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到，可以达到0.01um的重复性。（更多相关文章可以参考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html）
, B1 H5 V1 F0 ?. H. F$ `/ {0 C6 z2 M, W/ ?3 m) d. w, g
但是因为是点接触，所以刚性不是很高，一般用于轻载荷，低加速度。
6 z% y- e5 U% U* ]; S* B3 A3 ]% J9 c) o4 l! P2 \
而自动化方面的供应商，定位方式有所不同。
1 @8 c; V) U5 U+ \, S* ~
4 w5 P) Z1 k6 R$ o/ }5 ~, s0 \$ |
在XY方向，他们大都是定位销和定位孔定位。
b* d, t, J: h- ]2 W
% E! v v) x( p5 K5 B. B( V5 j当然也有用锥面定位的，比如KOSMEK（考世美），这种浮动锥面定位，优点是可以显著提高重复性。
) X& y {. O5 J9 m! V
9 [: W9 c: w0 {9 A从上面参数对比表，可以看出，只有考世美实现的重复性是最高的，达到3um。
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b) O# N% a. `3 I, t# q
而对于Z方向定位，都是用接触大面定位。
2 b( k8 X: u& O# K5 l+ U0 B. l$ m; d9 F/ J& i
工厂自动化方面的定位方式，好处是，接触面大，刚性好，但是缺点就是重复性差一些。
8 r- O. r* u, r: q% M3 |8 h* \- u5 a
预载：预载荷的大小，在很大程度上，决定了动态耦合的刚性，预载的加载方式，可能会带来冲击，应当避免冲击。
8 l- e9 l! g9 u
( ` _# M1 M& n我们中途有提到用薄型气缸，后来就是因为冲击被否决了。
; i( E; u8 m+ y; h0 |6 d
! o8 }% O" N# _4 S安全锁紧：就是系统突然断电断气时，工具侧不能掉下来，应该是锁住的状态，不然会出现安全等问题。
* r1 ^' z* L6 b+ G! L8 `+ Z. r$ ]/ U+ ~, i4 r, c& E8 C/ f
释放：释放和预载是相反的，简单理解就是解除连接。
# I0 P, f) g; r* s
4 F7 f) R. O; H电接口：共60针，摆放在外侧，便于维护。
5 k% I0 g4 I. R
% ] B8 i) q u: ?% _ y气接口：除了用于气缸，另外预留2路气体，作为气体冷却备用。
1 A# S/ y9 M2 R+ g$ G2 t8 y9 R
. m+ L4 ^* u' N& w. ?
载荷：6Kg，重心位置不超过结合面200mm。
. a- F9 B* L1 v) n* {& I( c
* [/ Y0 f( r; o+ \. N* E既然没有满足要求的设计，那你们只有自己做了？
' `+ i; a4 X. g% t, f% ~- G
没错。
/ E* n) v, S5 @: ?6 v, O+ q5 V c
e- c% N1 V) q) E1 Q因为我们载荷比较大，同时重复性要求高（X，Y：±50um，Z±15um，中心轴±0.25°）。
$ N+ l# h Z6 D' @4 T6 t. S5 V" j( f9 @$ W
所以，我们参考海克斯康，机械钩子式快换装置，做出了第一个版本的设计。
& m# u P1 z. T- U& H: t4 g+ n n2 O% t) P2 ?
原理如下图。
[attach]490708[/attach]
快换装置的设计V1.0
8 H& x( ^% ]5 D2 v* V用钢球和V型槽定位，压簧做预载，用机械钩子，来钩住被连接的副侧模组。
+ L% Q+ ]6 l" q/ G! H& m2 Y7 `
j( u7 E5 x: ^* {1 R
这里，我们用中空的气缸来释放，因为中间的位置，被相机和光学模组占用了。
6 k3 W( @' A' `0 K+ l: W
; e1 R1 P8 b: H1 E9 Z$ }
中空的气缸是自己做的吗？
( J, {' X6 F& L! A- b7 D8 `+ H$ n- M( y+ |
是的，当时倒角太小，密封圈的装配还挺费劲，抹了润滑油，还用热水烫了一下，才压进去。
7 d% P* ]& X( _, Q
( P5 s: o4 D X- b后来你们做测试没有，效果如何？
/ A+ j" Y, a7 j& F+ T/ B _. z% s. p5 _
6 f; [! ], S1 e9 v3 w对于上面的设计V1.0，后面我有测试其重复性和静态刚性（因为实验条件有限，没有做动态刚性测试）。
U: e; `! d( q1 z& H' D6 r
7 R4 u6 {8 E1 W! m2 Z" L测试方法是：
v" B7 @" o2 B e
（1）重复性
利用现有的Z运动平台，把快换装置装在平台上。
" W# O# V, \ \9 f8 O+ s* J4 @1 A
7 l2 E. g8 b4 K- f" c
相机和主侧模组在一起，挂在平台上。
1 C$ `9 c( y9 ?5 E1 N0 r7 O
7 ^! z0 W5 W5 u* ]1 ?通过马达微调到想要的位置后，用机械锁紧Z轴，避免电机位置变化引入误差。
* W h# M- {* m T( J# \7 ]8 r, F7 |/ S1 o' e
同时，在快换装置的下侧，竖立两块板，当气缸通断气的时候，实现释放和预载，释放后，光学测量模组，可以落在竖立的两块板上（板顶部贴有缓冲橡胶）。
" t, {. K% G5 ^, F7 W% l' e5 |. Q3 A. K1 I
预载后，通过相机拍照，看位于其正下方的标准校准玻璃，分析图像在XY方向的移动量，来测量XY的重复性。
6 X8 Q2 k) B7 o% Q5 q, Q# o; Q9 d
6 ^; K7 `1 c: D- c' x1 M1 V# {; U
8 W/ J, `" z" Y* \: G% O) ~+ A- B" }# s- g
测试结果是：XY方向重复性±48um<±50um，Z方向±10um<要求±15um。达标。同时，因为相机有清晰的成像，所以中心轴倾斜也没问题。
4 x% X1 b- @/ k. G+ S I, w+ ~4 m$ t! i1 [& m, W
（2）静态刚性的测试
直接加载一组力，力的作用线，通过耦合后模组的质心，然后还是看相机图像在XY方向的平移量。
; s7 r0 q, [! f0 o3 i+ B3 ?. { Y+ x- v% b
因为项目要求的是动态刚性（0.1um），所以这里测试的静态刚性，只能作为参考。
8 P. ~0 S8 D& r; J
* k; B' p- T# r, q刚性测试结果是，波动幅度最大到250um/gf。
8 u, y8 o$ y8 @
. e8 p8 x; `8 m$ v, I6 G" }对于动态刚性，暂时先通过CAE模拟，来分析其动态刚性。
l6 p1 {0 v% G1 G3 k
9 Z' ]: Y8 r$ j4 K9 v后面通过做瞬态分析，发现刚性不是很好。
- h& n: T( a2 P% A
# i: s* ~! v @6 I! ^; i
因为检测末端点，在运动“稳定”后，相对于工件的位移变化，已经达到10um。
8 v" h) D4 i" C+ ?" H
. c1 |( L9 T6 |/ |
结论是系统刚性不足，各个模块，特别是快换装置，都必须继续提高刚性。
m' O3 W- w$ r3 x
: H: Z6 g; s6 \: J& b9 `7 F2 x+ C
所以，你们后面有继续更新设计，对吗？
/ m0 J( }+ D0 p5 |$ N& v# d( q
. m# `7 ]( p; a! `5 v是的。
' h* X; ` ]2 W0 S5 i5 y' F; ]% u* b3 e' x
其实，对于上面的概念，我们在CAE结果还没出来时，就做了一些局部的更新。
[attach]490709[/attach]
快换装置的设计V1.1
$ D3 `2 B1 U- V2 I0 X
从V1.0更新到V1.1。
: d* {$ ?% a$ A Y: n/ |' ~$ z% P# ^& r2 g+ M
主要是把钩子约束轴承，变换了位置，因为V1.0中，钩子是旋转到水平位置，可能有水平分力。
" D# Y( y8 l3 A8 z& Y3 G# s- W; m
7 `' I6 e; A# x7 |5 P" I4 j8 Y
V1.1中，因为约束在侧面，当调整好约束轴承位置后，钩子是直线往上走，没有水平分力。
4 K4 Q; j1 o. \, P) D# O7 Z+ P2 o, p" C e
后来有继续升级设计吗？
. z& z8 B1 y) a! Z' k" Q1 X" w: _' r p: c: K" ~6 Z
有的。
) }4 H- D$ {: y) Y1 j
' u9 p" v( ?0 c3 B$ }5 c9 D因为V1版本的结构件挺多的，显得不够简单。
+ R! N; @2 P* H8 C; ?! u3 v0 O9 ?1 o5 H, S1 h
另外，没有经过长期的测试，气缸可靠性可能是一个问题。
6 ]" l- x0 h& m& O
- [) j3 N* a! Y6 n1 Y! a所以，后来做了一个新的版本，V2.0。
" J# b- Y$ F* ~# o5 [[attach]490710[/attach]
快换装置的设计V2.0
, a i* ^* g! b2 F. b' Q/ x
' J5 h5 m, z" {: q" C3 X2 T' C
& d) {) k' R6 }" o% p因为，电磁铁比自己做的气缸稳定可靠。
4 y+ M* {% A: n( Q( N- K
; j6 V- ]2 P" s) U+ x# R& D9 Q4 Q嗯，明白。
- ?+ A9 C) \& v- Y- ]! B5 t2 ^4 h, F! N; M( ~/ l0 P! e
那你这个概念，其实，还是没有提高快换装置的刚性，对吗？
0 S; W' J" N+ P @& v R C* t9 ^+ X, |) J$ C7 R) l
没错。
* q* c9 o1 y$ R3 e- B. @- G/ F
, L( R0 o; Q$ s `% x0 Q
所以，后面又升级到V2.1。
[attach]490711[/attach]
快换装置的设计V2.1
" \- {! f9 j3 p2 {主要的考虑因素，就是提高刚性。
! r8 l' C( A4 U7 n
) z9 }9 n' d7 _- |! u
这里把原来的钢球加V型钢柱定位方式，变成了XY方向用柔性定位销，Z方向用大面接触。
3 u9 e5 Q! M! _' T) i* C/ n
+ V/ K: u1 m& i z# V# J# r
这种做法，会损失一定的重复性吧？
- i$ I ]5 a' \$ x& _ w, O( Y# v
9 _5 E. L8 O) ]) w是的。
( f6 G( K4 T! F
; r6 G" W- P( e0 u
正如前面所说，钢球加V型槽的动态耦合，能够达到的重复性是最高的。
% y) s. T0 `8 }* g
8 B/ |; z6 s5 n6 D5 d6 C% h但是，我们升级到V2.1，其实也是有原因的。
g3 d) D- j$ U/ q+ j& p
- ]" m1 x9 b8 P% }9 q) @1 `
因为这种概念，能够达到的重复性还是相当高的。
, f& i9 r# p6 }7 o) F
2 a! u: I# A# I9 P7 A c6 @其实，我们是参考了总部位于瑞士，主要用于工件装甲的System 3R的做法。
: `* w) s( r4 l0 U6 G[attach]490712[/attach]
System 3R快换装置的设计
+ X8 ~. X. {* O# }* k
System 3R：X，Y方向，由四组柔性弹片，配合高硬度凸台来定位，之所以用柔性体，是为了避免Z方向的过约束，因为Z方向，是用四个面接触来定位。
( x6 |2 s0 y0 R) v
% U5 i- `! E# u8 o d4 Z# P9 j
目前，V2.1这个方案，正在等待物料，后续会有一些测试。
) ]# M f" [9 q. n. E9 E1 x
" _5 L1 Z3 L' z7 Y: R# l+ h$ |好的，希望以后能有一些测试结果。
. [0 s3 m7 v$ A2 z1 H- q% S6 l
% Y1 t. N' v, F' x我会跟踪的，有结果，我会写在这篇文章的评论里，欢迎你关注。
7 ~3 k9 m- W l3 \& Q
- ]5 Y# b( T8 ~, A
对了，后来，我自己又参考考世美的做法，做了一个版本，V2.2。
9 X8 N m' o/ v! x/ I; C* |
! r2 Y W* s9 n& e# t5 G5 Z主要是把XY的定位方式，换成浮动锥销。
) r! @! ~. Y9 m- I& y
$ \0 W6 H! D0 E6 ~3 k# J# ]# ^1 a8 D( B当然，这个版本没有出设计，我自己留个底，可能以后用得着。
; b& `- ?9 e4 b8 z( y- ^' z8 Y7 g4 s6 @[attach]490713[/attach]
快换装置的设计V2.2
) a0 c3 M* ~, Y% l: @我懂。
7 C( t# L+ o3 n+ O. _2 e) L
- M7 ^. x# W) d4 g9 t我还有一点疑问，电磁铁和相机，都会产生热量吧，对精度有影响吧？
2 f0 ~1 U! t2 g# h1 m: c0 @8 h3 c6 N% F( `8 {
当然，因为后面V2的方案都引入了电磁铁，电磁铁会引入一个热功率，瞬间功率高达25瓦。
. ?+ E Z9 e0 c0 t8 I% Y
3 X! Y7 [) E: P, D6 n1 |不过，因为用的时间很少，大概只有5/1000，所以实际的热功率很小，只有零点几瓦。
& {, D" J) l: ^0 b7 |
+ H: x: o, x6 b# I, s/ h到是相机本身会发热，最后的散热设计，是需要重点考虑的问题。
- ]5 v# o7 C; c# o I
2 N# V1 c* M1 d7 @' P
不过，我们还是有解决办法的。
& a( I$ X2 A' X. V e8 e- q4 y
: a3 j) `: j( v# H8 a
对于相机，采用封闭包围的散热片，加上外接的空气，来冷却它。
6 s. [0 }' H3 X, o8 `2 Z
' t6 @ l9 x6 T% d2 f/ E) H
前两天测试了一下，效果还是很明显的，可以降低相机温度15度，从原来的43度，降低到28度。
( L0 o* A% ~9 n/ u/ m B; b2 Z; p
; n4 P7 F6 f/ r- `! A3 [" r- b, G
不过对系统精度的贡献，还需要做更多的测试。
: { f( C2 y: r) q- H
& F5 H2 O: ]. C e/ M还有，你们的60针电接口是怎么解决的？
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. d. e' j; x3 i2 H3 y6 q0 o
用的Pogo Pin，我们提要求，找供应商做的。
& X% h. f5 E4 R4 c ]# J! p/ B. f: n" }4 r. {1 Q [
因为，没有现成的模块有那么多针脚，同时，有些模拟信号需要做屏蔽保护。
3 ? i$ d' U4 C0 O _8 d* D5 o' T
/ ?% Z; M# l6 u- ^# {同时，还考虑了Pogo Pin的接触力，因为这会降低电磁铁的预载力。
. n- S* G' Q t( |" F
% }" z( j; L1 _, V, i6 z' @2 q当然，对于电磁铁和针脚式电接口，我们也做了隔热处理。
, k) q5 N1 G6 ?1 O5 H1 G8 e: T+ n
" H2 l7 E# W+ {, |8 j7 w3 `
采用隔热板，隔热陶瓷等，有效隔离其热源。
0 c+ n& o( \1 e! F0 I
& O$ t ~) {* I5 o+ k+ q好的。
1 _2 P& J0 \- k; `# g, s( ^2 r" M
) O. ^$ V/ ]' }) U, Y" L
罗罗，最后，我还有一个要求，你上面的原理，参数对比，以及不同的设计版本PPT，能分享给我吗？
% n- C0 w2 P6 ?6 e6 D; ^4 X- C7 K# b
, ] I( O! }3 n
可以。
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5 H+ n" ^/ H% m. y- k4 l. P好的，多谢你。
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: h7 }8 o% p* ^# n" Q* l没事。
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作者: Leo_20180309 时间: 2019-10-1 19:07
受益匪浅
作者: 罗罗日记 时间: 2019-10-1 19:13
老铁，国庆好
作者: 远祥 时间: 2019-10-2 11:37
很好的资料，收藏了！感谢楼主分享！
作者: 罗罗日记 时间: 2019-10-2 12:09
感谢收藏
作者: hj1230 时间: 2019-10-2 16:42
感谢楼主分享，很不错的学习资料
作者: 罗罗日记 时间: 2019-10-2 19:31
客气客气
作者: 东莞88888 时间: 2019-10-8 15:36
感谢楼主的分享
作者: 罗罗日记 时间: 2019-10-8 19:38
客气了老铁
作者: Moore 时间: 2019-10-9 14:41
学习了
作者: 罗罗日记 时间: 2019-10-9 15:07
|Moore发表于 10-09 14:41学习了<img class="emotion" src="//www.szfco.com/static/image/smiley/default/handshake.gif" smilieid="17 border=" 0"="" alt="">
作者: 菜鸟8587 时间: 2019-12-27 18:54
11
作者: 罗罗日记 时间: 2019-12-28 18:07
感谢老铁支持
作者: 鹰头猫 时间: 2019-12-30 10:37
好像市场上的快换不是一个东西...现在快换也开始做非标了吗
作者: 高达SD 时间: 2020-1-18 14:33
感谢分享2 B& D0 T; D9 D2 ?: l* s
作者: juz1005 时间: 2020-2-3 20:10
罗罗，你的公众号怎么找，是微信吗
作者: 罗罗日记 时间: 2020-6-20 10:48
* j" Z: O) k/ i' c5 a, ?
微信里搜公众号：罗罗日记# k, H3 F m, b: p4 z9 j
作者: 小蔡 时间: 2020-6-20 14:16
写的很好！但感觉目前主流的还是活塞加钢球锁紧的结构吧。# _5 j( e* u& V M" y) I& Y
而且我怎么看ATI的快换和BL的快换是一样的，是不是BL给ATI做OEM了。
作者: 罗罗日记 时间: 2020-6-22 15:57
|小蔡发表于 06-20 14:16写的很好！但感觉目前主流的还是活塞加钢球锁紧的结构吧。<br>! N* L- i$ {8 v6 g
而且我怎么看ATI的快换和BL的快换是一样的，是不是BL给ATI做OEM了。
作者: 攻城狮_jhjiang 时间: 2020-6-27 11:09
感谢楼主分享，很不错的学习资料
作者: 攻城狮_jhjiang 时间: 2021-3-4 09:46
感谢楼主的分享 文字挺多，尽然全看完了，整个改进过程比较丰富
作者: xydyl16888 时间: 2021-3-25 18:16
不错，学习了！
作者: wugehaoniu 时间: 2021-3-26 08:47
谢谢分享。学习中。赞，顶
作者: 0388 时间: 2021-3-26 13:59
感谢收藏
作者: 老铁yy 时间: 2021-10-26 14:58
看不懂 再看看
作者: 柏拉图OL 时间: 2021-12-24 15:31
学习了( A: m4 B+ ?, P- i* H% {2 k
作者: laozzzji 时间: 2021-12-30 11:37
很不错，楼主公司哪里的
作者: i5系列机械臂 时间: 2021-12-31 16:33
也设计了一种电磁推杆的快换装置，还没做精度测试，可以参考，谢谢题主
作者: 清风@扬逸 时间: 2022-1-3 09:43
受益匪浅
作者: 普赛斯 时间: 2022-4-21 09:11
学习学习
作者: WANGFENG11 时间: 2023-11-6 17:58
很好的资料，感谢楼主
作者: 特务兔 时间: 2023-11-13 10:36
学习了
作者: 喂我袋盐 时间: 2023-11-13 12:01
感谢分享
作者: ericshen12 时间: 2024-9-20 07:29
感谢分享
作者: cangzhoumj 时间: 2024-9-22 07:56
挺全面
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