伺服升降+配重+高速？

ydgnzb

各位：

如图上所示

带配重的伺服升降，高速运动时，怎样选择电机功率

因为负载500公斤配重400公斤和单独负载100公斤的计算方式应该不一样，尤其是惯量

尤其是负载和钢丝绳是柔性连接，譬如高速上升时，会不会出现钢丝绳松动的情况，高速下降时会不会出现钢丝绳过度张紧

这个速度临界值怎么计算?

直说吧，我这边有台设备，如图中类似，低速时运行还好，高速时会出现伺服过载或运行一顿一顿

请求大家协助，谢谢！

bruce87e

很简单！把配重换成一个无杆气缸，不需要控制气缸，一端通气就行，直接平衡掉负载，而且气缸力是恒定的，再配上一个泄压阀！就可以解决问题

丹枫911

这个还真没算过，也不知道怎么算，哪位大侠给讲讲

long_wzq

个人认为，这个与加速度有关系，临界值1个G，分开讨论。

xujiwei

学习

未来第一站

1，是要考虑惯量，上下运动惯量不同。
2，楼主的高速是多高？
3，三楼说的不是配重了，平衡缸。
4，四楼说的加速多也有个界。限

zcx172632

学习下。。。。

尘世天涯

我也遇到过跟楼主类似的情况，但是结果好一些，首先负载比较小，大约150kg，其次，惯量匹配值非常小，具体值忘记了，好像是0.1左右，因此现象是，停不准，并未出现过载和卡顿，最后的解决办法是去掉了配重，得益于前面超小的惯量比，电机的扭矩足够充裕，因此去掉配重以后没有出现异常

我推测的原因：钢丝绳是单向刚性连接，即，在拉紧的时候是刚性的，压缩的时候则是完全柔性的，造成整个系统的惯量随加速度的变化而动态变化（上升过程），如果系统的PID参数没有随动的话，就会出现过冲-停顿，再次过冲-停顿，这样的循环。至于过载，应该是计算过程中未考虑配重，造成下降过程中所需扭矩超过电机最大输出

可能的解决办法

1. 直接去掉配重，这时候对电机做计算的时候需要对扭矩进行打折，因为即使在停止的时候电机仍需要输出，如果按照正常计算过程，电机很可能会在长时间工作后过热报警
2. 将钢丝绳改为刚性连接，比如齿轮齿条？只是一个想法，目前还没有想到简单可靠的结构
3. 如楼上所说，使用气缸平衡，计算时需要考虑气缸的摩擦阻力

以上个人见解，期望楼主的问题能早日解决，如果解决了，能否也把方法共享

Miles_chen

尘世天涯 发表于 2017-3-29 12:27
我也遇到过跟楼主类似的情况，但是结果好一些，首先负载比较小，大约150kg，其次，惯量匹配值非常小，具体 ...

支持！
恩 往下和往上肯定不一样
往下应该没问题，往上 钢丝不能那么快的响应
楼主最好观察 说明下 是不是往下ok，往上不稳定。

另外，惯量比0.1…… 我新单位的同事，弄蜗轮蜗杆，大减速比，惯量比也经常搞到<1…… 搞得我看的一愣一愣的
我以前通常是步进电机 惯量比1~5，伺服的1~10

只有快乐

钢丝绳的状态影响到效果，柔性物体状态不同效果也有差别。