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' U: s/ [. ~, T# o在进行伺服定位操作之前，一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机不能正常工作，会报警提示「原点回归未完成时启动」。
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那么，为什么要进行原点回归？怎样进行原点回归的操作呢？- G/ P- C2 V$ M9 v6 T" }
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伺服运动控制的原点回归
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一、原点回归的必要性
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! ]- A3 o0 c8 Y3 ?' o( v1所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。
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2这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走10米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。
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3而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置，那么这个100米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。
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3 N3 s# z7 m' b6 f n4在定位指令里，就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。
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* W" X" A, o) R4 c2 X7 S U J5增量（INC）方式1 u% k- L0 J; q" r
, w/ @8 f" R$ G; A0 w2 d以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。; {" Y0 d4 M/ x( D1 Q: I/ w
6、绝对值（ABS）方式+ l& e4 j3 q1 X' o" t8 ~
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定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。3 @; R* c' q% ~1 A" |& T, _1 i: c
7、所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。 j. y2 c8 G* i" h: `& P
# N% h! D+ v; X6 h$ y二、两个信号9 X% ?& m v5 \
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1、在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：5 N- d4 O+ [) }0 t. t' }
+ U4 g4 p" J& p7 o+ [2、原点回归请求信号（原点复位请求标志）
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这个信号ON的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。
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. t$ C4 _) u# b* N2 d3、原点回归完成信号（原点复位完成标志）
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当原点回归执行完成时，该信号会ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。
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4、判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。* a1 Z; L% ?6 m, n- e8 Y0 O
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对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。7 [6 p, H% N0 U- d
5、对于绝对式系统，由于伺服放大器装有电池（也需要在参数里设置使用绝对位置系统），可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为ON来判断。, M+ i. l9 S& G
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三、常见的原点回归方式
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1、数据设定型
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这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的!
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# P: T: z: O, \, ?" E. ~8 _2、当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。, T5 }% W1 y0 c0 L g
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3、伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。
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9 W$ l- T) I2 ]1 e. m3 x; s/ V! i4、近点DOG型. ^: Z7 s8 h- S! N4 |
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▼什么是近点DOG？8 x, i# P/ h1 P% ^1 E. V; O
0 c3 n. D! Z) K) k% g近点DOG实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置，那么怎么确定呢？通过JOG让伺服电机转动，目测它转到我们想要的位置，然后执行数据设定型原点回归？这样当然很不准确。' K3 Z) p6 ~1 c7 M; P+ r- R# ^# M
) z5 X3 H* n0 y3 o2 t9 w5、那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停止，把伺服电机当前位置规定为原点？当然可以！" ]6 L2 A; u: U* ?# D3 k8 q
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6、所以，近点DOG信号就是这样一个标记。
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发表于 2018-8-23 11:50:08
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