关于麦克纳姆轮的使用要求

德洛

我最近想用麦克纳姆轮做一个小车，车的尺寸不大，大概是40*30*20。
但是看了一下网上对麦轮的描述，说它只能在平整高摩擦力的地面上工作。
我的项目里地面有一部分是铺在地上的毛毯，毛毯的软毛长度约1.2cm ~ 1.6cm。
想请教一下各位，不知道麦轮在这个毛毯上能否正常行走呢？如果可以，麦轮尺寸是不是越大越好？
我是个新手，大家的指点对我会帮助很大的，谢谢！

德洛

麦轮的轴承会不会卡进去毛毯的毛呢？

晓昀

轴承的中心高比毛毯高，车轮尺寸大，车轮与地面接触面也比较大，地面给车轮的摩擦力也越大。

使用自由轮比较好，车轮外环中固定与轴心成45°的自由滚子。

最好买个车轮做实验，做到心里有数。