自学机器人学导论遇到的问题求解（持续更新）

一条设计咸鱼

第一问题：
; z* z% X' r% U7 x" w' ~ “定位”映射问题，是将机器人位姿从三维笛卡儿空间向内部关节空间的映射。

" {# a7 ~* q$ H 这句话没看懂，求大佬解惑
  ?1 o& [9 [# W$ q) n

补充内容 (2018-6-19 15:59):
对于第一个问题：（我的理解）：是把机器人的位姿在笛卡儿坐标的表示通过算法计算得到各个关节的转角力矩等参数的过程，这种映射不是一一对应关系，一个位姿可以对应很多或者0个解。
& [5 a) O# h  O8 ?1 a" F
2 w, n% l; Y; t, E# Q1 b* W7 f# c  m补充内容 (2018-6-19 21:20):
学习线性代数中。。。。。

* B2 ~6 C  M" d; i补充内容 (2018-6-22 11:22):
, O6 E3 ?' Z7 E, ~不明白这三个式子怎么推导出来的？？？式子见#18  楼

xuzhuodage

“定位”映射问题，是将机器人位姿从三维笛卡儿空间向内部关节空间的映射。

外圆车刀

我翻了几本   矩阵什么的根本看不懂   

一条设计咸鱼

xuzhuodage 发表于 2018-6-19 14:38
“定位”映射问题，是将机器人位姿从三维笛卡儿空间向内部关节空间的映射。

你是说就是字面意思吗？可是什么是三维笛卡儿空间（是不是就是我们常说的三维空间）？一个位姿从一个空间到另一个空间的映射是怎样的？还是说这句话从英译汉的过程后让我看不懂。

一条设计咸鱼

外圆车刀 发表于 2018-6-19 14:41
& Q/ r: Q1 i, t. o7 T4 R- H我翻了几本   矩阵什么的根本看不懂

我也看不懂，什么旋转矩阵，矩阵点积。。。头晕眼花

外圆车刀

一条设计咸鱼 发表于 2018-6-19 14:50
. j3 p9 v% ?" j+ _我也看不懂，什么旋转矩阵，矩阵点积。。。头晕眼花

! H6 Q. s( Q4 A% |, x你现在是搞机器人这个吗
9 M/ r2 P* O6 [& F

外圆车刀

外圆车刀 发表于 2018-6-19 14:41
& @, c) a0 h: q" c3 _" L我翻了几本   矩阵什么的根本看不懂

9 X. G  S. A6 U% y学过都还给老师了

4 s" h+ J% `/ E( h6 K" ^+ p

一条设计咸鱼

外圆车刀 发表于 2018-6-19 15:18
你现在是搞机器人这个吗

7 F  F% b4 i3 I4 u我在试图自学
  `- B; R" o% M, c$ m

外圆车刀

一条设计咸鱼 发表于 2018-6-19 15:30
+ ~7 p! u) T, n; a- s8 a8 Q, r; @! H3 k4 d我在试图自学

) E! f: d3 }, G/ a! |不容易啊  兄弟
# N8 R8 [5 i: X  x4 N! E

一条设计咸鱼

外圆车刀 发表于 2018-6-19 15:36
: j+ V; B( ~7 x# s( N5 R1 w2 y) f5 v不容易啊  兄弟

! W  c3 s3 y% O" H3 c; ]7 B. V2 [这个是一个趋势，大方向没错以后好混日子。
- q2 w' F. t: |! Z% [, O. U* s) S8 u