求解：同步带，同步带轮，传递精度超差严重

喀秋莎88 · 发表于 2017-10-20 09:13:13

本帖最后由喀秋莎88 于 2017-10-20 12:51 编辑

1.结构形式为：安川伺服电机---胀紧套---同步带轮A----同步带-----同步带轮B----螺钉固定在谐波减速机----输出法兰（单臂摇臂）

2.相关参数：电机：200w 同步带轮1：1 5M齿，齿数26 减速机减速比1:100

3.问题描述：减速机输出90°严重超差，由摇臂垂直到摇臂水平，差值在1°左右。

4.同步带，减速机，均是一线品牌，暂不做怀疑。

请问各位大侠，问题最容易出现在哪里？

目前，系统传动比设置为1:101，问题得到部分解决，但是精度开始跳(跳量大约0.05°左右）。测五次，会有一次的测量数据偏差较大。

PS：重复性比较好，从0°走到90°（90°的位置不准），在回到0°，0°的位置是准确的。

补充内容 (2017-10-21 15:30):
问题已经解决，谐波减速机不同的安装方式，减速比是不同的。正确的减速比是1:101

受不了了 · 发表于 2017-10-20 09:33:30

这个时候最简单的是走整圈

凸轮机械手 · 发表于 2017-10-20 09:48:01

精度损失最大的地方应该是同步带，建议直连或者齿轮传动

277741987 · 发表于 2017-10-20 09:55:15

本帖最后由 277741987 于 2017-10-20 09:56 编辑

同步带与同步轮结合部位有间隙导致的吧。伺服的加减速时间转动惯量等都需要考虑的。

Venerealulcer · 发表于 2017-10-20 09:58:58

1：100的减速机上同步带连接本身就是错的。。。
减速比越大，输入扭矩要求越大
同步带会跳齿，会打滑

hyr003 · 发表于 2017-10-20 10:04:45

Venerealulcer 发表于 2017-10-20 09:58
1：100的减速机上同步带连接本身就是错的。。。
减速比越大，输入扭矩要求越大
同步带会跳齿，会打滑

为什么会是错误呢？有些地方空间不够不能直接连接怎么办？

UCHIHASASUKE · 发表于 2017-10-20 10:23:23

1）同步轮齿数做对了没有，1:100的不可能要设置1:101的；
2）同步带跳齿有两种情况：1、张紧力不够；2、同步带和同步轮不是同一齿形

Venerealulcer · 发表于 2017-10-20 10:30:23

看到你这么干我就知道是空间不够
but，but，同步带这种，带轮铝合金居多，偏软，带轮是橡胶的，有拉伸的问题，所以超

出负载会跳齿，很正常的事
减速机怎么说呢，我配yaskawa的22KW伺服的1：4的减速机，用手硬来，能转的动
但是配给7.5kw的1：25的，怎么转都转不动，1：100的，我没玩过，估计也猛的一塌糊涂
本该刚性连接的，结果你用了偏柔性的，有点误差也正常。。。
这个你在驱动上搞个UN009看看负载多大，再查查看皮带的承受载荷能力看看
然后再去和安川沟通下，他们的伺服能够改一个模式，皮带消震模式，看看能不能解决
最后，只能祝福你，顺颂商祺了。

相伴一生 · 发表于 2017-10-20 10:35:51

电机太小了吧。

相伴一生 · 发表于 2017-10-20 10:36:41

你这个看着像是冲压摆臂机械手上的吧

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