3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

jxkyw

( V0 u+ U( `7 w: g8 O

现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程
* F$ y( A$ H5 u7 [! y+ K+ r
9 B( I, g* f: f4 Z# ~3 G
9 A& E2 C9 Z2 ~" U有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。
/ Z6 G, e' k( D

Haroldwho

为什么看不到模型图
& D) {3 j, _; e; H9 l+ h

所罗门_x

这题目出的好啊！我不会！

水秀天蓝

这个好像没有什么难度。

pengjc2001

) H- i* l7 y* \

pengjc2001

第二问
把直线段 表示为 参数方程形式  
带入就好

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-6 18:46
6 P" H: R# {+ j4 G* K! E' k第二问
3 x8 Q6 A, N3 ?4 f把直线段 表示为 参数方程形式  
带入就好

7 T4 f, G! Z4 g9 B- N& lpeng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东东。。。
$ q& g3 u* H7 G3 t

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:32
# W! D, C: |- y8 Q( W2 ]3 a1 Npeng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东 ...

初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
6 ^/ n; y9 P# J! z; x
. b. j$ i' D: E8 _# Px = x1 + λ*(x2-x1)
7 C+ E# q4 }' N% o9 py = y1 + λ*(y2-x1)
$ W1 o+ o$ R) ^. U; Z  R: @z = z1 + λ*(z2-x1)
0 x" C$ B" q( K( R+ t7 {* M

不是高级工程师

不好意思，忘了，查书吧。

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-7 09:12
初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动的参数。
就说了，这个问题看起来简单，自己做做就发现还真搞不定。
" F3 m& k# ~5 k1 D; @* N