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一。前言 & I3 |/ P: F* ?9 i {( ~, }- u
最近在北京出差，晚上回到酒店不想干活就刷了刷坛子，发现AGV好像还是一个热点啊~ 借着晚上淋的雨说说AGV的从设计到控制。7 a; f/ D; f- m# s1 T% V
从上学时候就开始做这种小车类的东西，分享出来求拍砖' K5 m+ Y C+ P% g* j9 R5 L
6 R4 a1 _& b C二。需求场景
6 X; D2 ]) ]( ~* L2 B- i' a 自动流水线摆盘 =》 AGV搬运至下一工序 =》 下一工序自动上下料
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下道工序没法用传送带解决，所以就别纠结为啥不用传送带了& z6 s# p9 g; v: ^" P3 L
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三。技术选型
q3 E" W8 Q& Z4 D 执行机构： 类似叉车的执行机构% }' s* |9 V: n( ]8 B6 a8 [) p% |
电机： 伺服电机) @8 u& |. b% ~: ?3 L* `
导航： 综合SLAM; I: M( ~# N) T: _
控制： 嵌入式linux+中央计算机0 {& ~& }3 Q1 C- G
传感器：编码器 加速度计 陀螺仪 指南针 超声测距 RFID
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其实其他都没什么，主要是导航和控制，首先工作环境是没有人的，并且不止一个AGV小车在同时工作，这样就类似于物流转运中的群控小车了。8 G0 L1 B# ]# w3 Q2 f
所谓的综合SLAM，这玩意儿的slam是结合RFID、编码器和一块JY901芯片（陀螺仪 指南针 加速度计）的，RFID仅仅用来校正误差的，也就是说轨迹不是固定轨迹，是由中央计算机动态规划再实时下发给各个AGV的。
: I3 H6 ^2 R: D# G- A* {. g. X 目前我依然觉得激光雷达用在AGV上是一个伪需求，曾经用过思岚的360度激光雷达价格在600左右，还有一个日本的120度固态激光雷达价格已经上五位数了，AGV是为了节约成本的，用激光雷达反而会带来更多的问题，性价比极低。一个好点的激光雷达顶的上这玩意儿上所有其他零件的和了，当然就没必要上了。. S+ s/ y& {9 o" t
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四。其他
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+ B9 P) D6 V+ R/ ]8 ]4 f 其实这玩意已经非常非常成熟了，接下来整个行业的主要目标就是缩减成本，提高集成度了2 ~) E. Q; V) q
S+ v# N6 @8 Z# b/ n
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发表于 2019-8-13 00:25:45
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