Fanuc机器人上下料程序中使用了两个码垛指令，位置寄存器出现了干扰，求解

Thomas998

  用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：
6 P4 S3 w5 W5 K) h# b6 |5 T
9 k+ K) P% F% W  L  j5 |+ c& s

1：L P[1] 100mm/sec CNT50

7 Q: I" n/ D: C0 _

2: L P[2] 100mm/sec CNT50

3: LBL[1]

4: L P[3] 50mm/sec FINE

5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的码垛指令//

6: J PAL_1[A_1] 30% FINE

- B' y( i1 ]9 N- K

7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

5 p9 c" ]6 O# y! e

8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //气缸吸气，抓取工件//

5 t$ I" a& u3 h& q7 Z$ g

9: WAIT  1.50(sec)

5 W6 R8 U$ P6 n* p" |! g

10: J PAL_1[R_1] 30% FINE

11: PALLETIZING-END_1

* g8 c3 L% w. r

12: J P[4] 80% FINE

( w& R3 _6 K2 T# Z

13: J P[5] 80% FINE

14: J P[6] 50% FINE

4 D. o& C$ _. h% i3 d# k; I& L

15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的码垛指令//

16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

1 v& k* y- N8 O. N/ _9 L

17: J PAL_2[BTM] 10% FINE

- R  L9 R; V- q2 l6 e" E- n

18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //气缸停止吸气，放置工件//

% J2 U( A! f# a$ I7 l, w: n8 w# R3 i4 x

19: WAIT  1.50(sec)

20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

% C: q1 r8 }' ]2 E$ }; W

21: PALLETIZING-END_2

4 S  ^3 x& ?) X! X' f& u0 }4 H

22: J P[7] 100% FINE

23: JMP LBL[1]

[End]

! N& N9 w, Q9 Q& r; I: w' J9 S" h8 j

左手的幸福

学习了

Thomas998

左手的幸福 发表于 2016-5-24 07:33
学习了

; l5 q# r* u; ^! K5 L: s您这。。。。哪里学习了~

cangzhoumj

学习

Thomas998

问题至今还没想明白…

Thomas998

至今没想你明白