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机械必威体育网址»betway88help › 设计/自动化/电气/液压 › 机器人 › 视觉引导六轴机器人的精度讨论
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视觉引导六轴机器人的精度讨论

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zj1197598
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1#
发表于 2016-6-16 10:29:26 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
向大家讨教个问题，1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。
6 @9 `3 w2 H8 {8 m2 Q: a6 ]2、视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？
' C% \+ v' W2 c- F1 }1 o3、是否能实现使用视觉引导机器人抓取具有六个自由度的物体？0 e5 B3 F  n- {
坛子里大侠多多分享下经验，最好能列举实际运用的列子，和两者的型号，谢谢了
' n& a/ f  l+ \. P/ g1 ^2 e0 ?$ q$ r; R; b4 N5 q! k  }
机器人

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2266998
2#
发表于 2016-6-16 10:45:46 | 只看该作者
你这也属于没头没脑的问题，估计也没有谁详细解答你了，! |# q; K: P' d; @+ j

7 c+ o: W' B1 S! T一种是粗定位，就是把东西摆正了，精度大概几毫米之内，再高，系统复杂，
/ O" ]4 z) a' f8 K6 c2 A- a$ v6 O# [1 E
粗定位以后，用高线数的CCD可以精确定位，精度到‘丝’，具体是多少，跟你设计有关，安装也有很大关系，因为系统振动就影响这个精度，# Q( B9 ^' R% c* a
' f* |  }. O  q. K  I
再高了，要用复合类型，就是CCD跟其它检测器件协同工作，
回复 支持 13 反对 3

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zj1197598
3#
 楼主| 发表于 2016-6-16 10:56:06 | 只看该作者
2266998 发表于 2016-6-16 10:450 N; T7 u. b+ @* d6 A& B
你这也属于没头没脑的问题，估计也没有谁详细解答你了，
0 [9 s9 A! j" ^; x2 B3 m2 V& u9 b/ k
一种是粗定位，就是把东西摆正了，精度大概几毫 ...

# Q4 R: N- I! `" @/ K# m  D998大侠，其实我要表述的是：使用视觉拍物体，得到一个空间位置比如物体中心，传输给六轴机器人去取，机器人走到的这个点与实际物体的中心的偏差在多少范围？
# ]4 T0 L- m* Z1 S4 G5 u. k; I1 a! B
因为现在有个案例使用200万像素基恩士相机配和六轴机器人进行抓取，偏差达到了毫米级，感觉超出了我的预期，本以为机器人重复精度2丝，配合视觉算上一个数量级，到20丝左右，现在偏差就是太大了。所以问下大家使用的情况。) i8 x% O& M5 V* u8 z

4 |7 Z" I7 G* E" @手册上说：视觉向导机器人 (VGR) 优势
  • 减少昂贵的高精度固定设备
    1 H9 P' Z3 A; p' |; r' w0 Q+ p
; y; s6 m6 R! f; V+ o( w
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水水5
4#
发表于 2016-6-16 11:27:35 | 只看该作者
一旦视觉将定位数据传给机器人，机器人到达这个点的精度很高，关键是视觉识别的精度有多少。
- s( a% R$ n, h自然光相机的精度，受照明，对比度，等的影响很大，要降噪，
2 I4 T/ y5 r! X/ `0 ~) \所以，我觉得一般在视觉引导的基础上，还要增加二次机械定位。
6 j8 D7 @2 ?5 g1 m高和低是相对的。同一相机对不同物体的识别精度也不同。
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淬火之铁
5#
发表于 2016-6-16 11:29:17 | 只看该作者
1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。1 [) u  J) }# x5 f
3 a% }% C8 W3 }, D! a
——》这个应该是视觉精度（像素）和机器人的精度的综合。" y/ U6 y; g/ ~3 Y8 y, e6 j. Y
2、视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？  |5 y2 z; R, Y# {* Y9 W! f; A
——》视觉固定在台架上精度比在机械臂上高，机械臂是动的，有振动 有影响
9 N3 }0 `, o* {  y& ~3、是否能实现使用视觉引导机器人抓取具有六个自由度的物体？
4 G& \/ O* m' B: n; q! a——》不太明白你说的什么意思。。。
7 d' j: L/ b- X" z6 N
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jgp310
6#
发表于 2016-6-16 11:58:21 | 只看该作者
学习了
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zj1197598
7#
 楼主| 发表于 2016-6-16 13:17:44 | 只看该作者
淬火之铁 发表于 2016-6-16 11:29. T% X* g/ D' |4 o  b
1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。5 {. K* x% K' b
# h1 N2 g! c" o6 v1 |
——》这个应该 ...

- L( [4 v! P# @& P第一个问题这边现场状况是200万像素相机，现有位置，单个像素对应长度0.04mm左右，基恩士售后说要考虑误差，一般乘以5左右，那也就是20丝，实际把这个坐标传送给六轴时，因为坐标系换算的问题，六轴机器人误差范围达到了毫米级别，这个现象正常吗？& b) b+ l7 e9 ]& Z. I5 p( ]+ }

点评

zj1197598
做过九点标定，也通过四点法找工具坐标系原点，可结果还是不准  发表于 2016-6-17 09:15
淬火之铁
cosxuan 问得对你相机和机器人做9点矫正没，坐标要统一。  发表于 2016-6-16 15:18
cosxuan
机械臂的原点相对于摄像头的坐标是否足够准确？  发表于 2016-6-16 13:58
回复 支持 1 反对 0

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zj1197598
8#
 楼主| 发表于 2016-6-16 13:18:55 | 只看该作者
淬火之铁 发表于 2016-6-16 11:29
' w" J2 v& \5 J1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。
: u2 H' N/ p- ~6 g: a
$ a6 A( y3 [' A2 p/ [+ }——》这个应该 ...

( [+ D2 d2 f$ o( z4 O* \4 u第三个问题就是空间里的物体，有没有3维相机能够捕获，输送数据给机器人抓取9 c( C; j/ t+ }" U, B0 x1 }
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tashanzhiyu
9#
发表于 2016-6-16 19:35:38 | 只看该作者
这个是概念性不清的问题！相机取的是理论位置，然后告诉机器人去取，这是定位精度的问题。误差能控制在2mm就不错了！
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格斗士
10#
发表于 2016-6-17 00:23:11 | 只看该作者
水水5 发表于 2016-6-16 11:27& x9 ]0 v+ X6 w
一旦视觉将定位数据传给机器人，机器人到达这个点的精度很高，关键是视觉识别的精度有多少。/ a5 N! y9 q+ _3 D. C( e
自然光相机的 ...

0 ^1 b2 x* U6 A' r( E. f$ g您好，相机如果配上闪光灯，给予足够的曝光，是不是就不受外界光线的影响，在拍摄出来的图片去分析是不是会更准确一些
- w& _8 ^* @7 t1 `5 t0 T, ~
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