关于回零，很多轴如何设计呢

青黄瓜 · 发表于 2016-10-21 09:00:23

现设计了一个桁架机械手机构，有很多的轴，旋转编码器如果用相对编码器，设置机械撞块原点的回零方式，三四个轴手动操作回零还可以，但有七八个轴如何进行开机回零操作，最好能一键实现，看这个东西应该是很成熟的东西，不知道怎么实现，求教大神

ltzian · 发表于 2016-10-21 10:25:47

未涉及这个细分行业，来学习学习

成歌2047 · 发表于 2016-10-21 11:26:26

一键加零的功能肯定是有的，虽然我没有搞过这个机械手。比如数控机床，如果要搞一键回零，设计一个回零的固化程序，按下回零的按键，数控机床会先回Z轴的参考点，再回x轴和y轴的参考点，就行了。

鑫森淼炎垚 · 发表于 2016-10-21 11:33:32

机床上就有。

机器人gl · 发表于 2016-10-21 12:22:41

机械撞块恐怕精度和灵敏度不够吧？

多轴的机械手我做过很多了，一次回零找大概位置，二次回零降速处理，就可以保证精度，，需要制订系统可以聊聊，有现成的模块

http://v.youku.com/v_show/id_XMTcyNzQxMTM0MA==.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTcyNzQxMDg3Ng==.html

面壁深功 · 发表于 2016-10-21 12:59:59

每根轴都只是目标点，另外设置零点就可以了

冬莅自动化技术 · 发表于 2016-10-21 13:41:25

用绝对编码器，编码器都有复位功能线的，另一方面绝对编码器比相对的也贵不多少，精度、稳定性又好

青黄瓜 · 发表于 2016-10-21 13:47:32

机器人gl 发表于 2016-10-21 12:22
机械撞块恐怕精度和灵敏度不够吧？

多轴的机械手我做过很多了，一次回零找大概位置，二次回零降速处理， ...

手动回零吗，我这轴比较多，半闭环控制，伺服电机增量编码器，这样需要每次开机都要手动操作各轴进行回零等，有模块，模块如何实现的，电机不知道旋转方向啊

未来第一站 · 发表于 2016-10-21 14:05:54

机床开机回零都有程序.

哨子321 · 发表于 2016-10-21 14:25:37

这个要看控制器，大部分PLC都有专门的回零指令，我们一般是定义一个近点信号，信号ON时，速度由快速切换到慢速，信号off停止，规定零点，或者左右移动某一固定距离之后，规定零点。多轴回零要考虑机械干涉的问题，程序不难写的

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