转动机械爪和堆垛机械爪之比较

至尊仙 · 发表于 2011-9-26 18:55:37

最近被个骗子骗了，不过也当锻炼自己了。传给大家看看。一种是基于堆垛原理的机械爪，一种是转动原理与堆垛原理合成的机械爪，大家谈谈看法。
我自己觉得后一种比前一种不论是机械部分还是算法部分都要简单的多，理由是：
1.后一种的三个自由度完全是独立的，机械上不存在掣肘，算法就更简单了（独立自由度，不存在配合）。
2.后一种运动范围大，抓取物体质量大。
3.如果在现有基础上还要增加提取高度的话，只需要两个自由度的配合运算即可。
不过有个缺点，就是抓取远距离物体是，中心轴承受的转动惯量大，长时间抓远距离物体的话，磨损大。

至尊仙 · 发表于 2011-9-26 19:04:44

后一种的内部结构，我是这样想的，把一个转子电机直接集成在这，不知道行不？

myz9@163.com · 发表于 2011-9-26 21:30:54

这个学习中，希望LZ能多发点细节图

sy0116 · 发表于 2011-9-26 21:44:27

前一个结构好复杂，怎么设计出来的啊

锤头 · 发表于 2011-9-26 22:48:05

啥叫锥垛原理啊？学习....求楼主讲下呗！

李国兴 · 发表于 2011-9-26 23:03:56

楼主是高手
，鉴定完毕，呵呵

9'99 · 发表于 2011-9-27 03:32:07

请问，后一种在结构上，如何保证爪的姿势（始终水平或始终保持某一角度）？还有，后一种结构，你做过力学模型吗？中心轴承受的转动惯量大，到底大多少？假设抓举１kg 的工件，从最低点（x1,y1,z1）以（v）的恒速移动到反方向最高点（x2,y2,z2），两臂节点需要多大的力矩，配备多大的马达，在这种结构中能够实现马达设置吗？简单的算法能够实现恒速吗？
回答完这几个最基础的问题，答案就有了，不必细究。
最近被个骗子骗了，这句话不知缘由，但劝你不要轻易说出口。机械这一行，水很深，不小心会淹死。

fan418774192 · 发表于 2011-9-27 08:57:58

学习学习了！！！谢楼主了！！！

eddyzhang · 发表于 2011-9-27 11:03:33

前一种机构，是并联机构的一种,运动灵活，运动相互耦合，控制复杂，活动空间有限，但是刚度大。后一种空间活动范围大，实现的自由度有限，刚度低，但是控制相对简单。
两种机构各有优点

jinzhao99 · 发表于 2011-9-27 11:17:31

学习了，等高人指点......

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