我的六轴机器人开发进展 九（至2013.9.7）---分享学位论文《多轴联动控制系统研究》

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        目前6KG六轴机器人的机械装配已经完成有一个多月，控制系统的调试断断续续也进行了一个月。整个系统运作正常，已经完成了部分机械测试，软件测试。这10天得闲，利用等待购买工控机的时间，系统整理了一下本人前期对六轴机器人的研究成果，并将其全部写入本人硕士学位论文中——《多轴联动控制系统研究》
: e+ _5 p4 V( y+ Q       《多轴联动控制系统研究》广泛的研究对象是多轴联动控制系统，实际具体研究对象是串联六轴机器人。
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目录如下，有兴趣的网友可以下载附件查阅，但是未经容许，请勿传播，本人保留对该论文的所有权限。本论文的梗概已经完成，剩余的主要是测试内容的完善和细节上的修改。

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摘要... I

ABSTRACT.. II

第一章 绪论... 5

1.1多轴运动控制系统概述... 5

1.2国内外研究现状... 5

1.2.1多轴联动控制系统分类... 5

1.2.2通用运动控制器构成的系统... 5

1.2.3机器人控制系统... 9

1.2.4数控机床控制系统... 10

1.2.5研究生期间研究历程回顾... 11

1.3本章小结... 11

第二章 六轴机器人机械本体... 12

2.1 16KG六轴机器人机械本体... 12

2.2 0.2KG简易六轴机器人机械本体... 13

2.3 6KG六轴机器人机械本体... 17

2.4 6KG机器人机械本体强度和刚度的有限元分析... 19

2.4.1齿轮轴有限元分析... 19

2.4.2小臂壳体有限元分析... 19

2.4.3小臂连接轴有限元分析... 20

2.4.4大臂有限元分析... 21

2.4.5大臂有限元分析... 21

2.5 6KG机器人机械测量... 23

2.6 本章小结... 28

第三章 多轴联动联动控制器... 30

3.1多轴联动控制器概述... 30

3.2 多轴联动控制器的控制扩展卡硬件... 32

3.3 多轴联动控制器的用户软件... 43

3.3.1用户软件的功能和使用方法... 43

3.3.2动画仿真的实现... 53

3.3.3机器人指令的翻译和运行... 59

3.4 多轴联动控制器的驱动程序... 63

3.5 多轴联动控制器的FPGA程序... 68

3.6 本章小结... 74

第四章 多轴联动联动控制系统测试... 75

4.1响应实时性和计算耗时分析... 75

4.2 关节运动MOVJ测试... 75

4.3 直线运动MOVL测试... 76

4.4 圆弧运动MOVC测试... 76

4.5 工具坐标设定测试... 76

4.6 本章小结... 76

参考文献... 84

致谢... 85

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jiangssli

多轴联动的啊??我是否可以认为楼主可以制造五轴的数控系统呢??....小白求解...

wzy19880522

学习  啊

fmdd

恭喜楼主，这个做的不错，虽然还无法和商用机器人相比，负载小了些，现在很多机器人最下端摆臂处都使用了大型弹簧结构，可以平衡掉部分负载，理论上能将摆臂驱动伺服电机的载荷减小一半。

三立zml

不错，恭喜楼主成功，也烧了不少银子啊。

kumufchun

一直关注你~

northcliff

相对来说，负载有点小。运动速度也有点慢。但是，很不错了。

参与

恭喜

西山向日葵

6kg，不错了，KUKA的弧焊机器人用的最多的是KR5 ，负载只有5kg

860386231

楼主果然机电一体化强人啊！学习了！！