高阶系统给定阶跃量的阶跃响应时间，怎么求解？

hgwac

正在计算一个液压伺服系统，有一个保证值要求“给定阶跃量为100um时，阶跃响应时间小于12ms”，系统的传递函数推出来是高阶系统，开环传函为“89/[s(s^2/628^2+s/628+1)(s^2/467^2+0.4s/467+1)]”。想请教一下各位前辈，高阶系统给定阶跃量下的阶跃响应时间怎么求解？高阶系统一直没有查到相关的计算公式。自控原理上也只是给出来通过经验公式根据穿越频率和幅值裕量来求解单位阶跃响应的调整时间的公式，一直没想明白单位阶跃和给定阶跃量之间如何联系起来？
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请各位前辈指点一下，不胜感激！

桂花暗香

这个得顶， 自控理论计算。