关于六自由度机器人的各种问题

叶慕一

目前实验室要按照现有的史陶比尔里自由度机器人仿制一台，我现在完全不懂，请教各位前辈。目前有的问题是，伺服电机和谐波减速器怎么选型？还有就是断电状态下靠什么自锁机构保持位姿不变？

我在飞

断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先找一下帝人RV减速机和HD谐波减速机还有带电磁抱闸的伺服电机的选型手册熟悉一下吧。
下图是一款6KG的6自由度机器人的伺服电机、减速机、轴承的采购清单，楼主参考一下吧。

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叶慕一

我在飞 发表于 2013-3-9 18:26
* V% Q, A9 \+ g2 q0 P) T: [$ N/ e断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先 ...

1 ?. i# z4 S6 }- L' z1 o( ~9 ^& v6 W$ t9 w谢谢前辈教我，安川系列的伺服电机都有电磁抱闸吗？电磁抱闸指的是不是制动器？

我在飞

: t0 V7 \  M6 s, W- R& q9 o9 D9 M
- g8 L+ |5 \/ q; o# C安川系列的伺服电机只有特定型号的有电磁抱闸，电磁抱闸指的就是电磁制动器。

叶慕一

我在飞 发表于 2013-3-9 19:51
安川系列的伺服电机只有特定型号的有电磁抱闸，电磁抱闸指的就是电磁制动器。

" R9 _; L! b7 E8 H7 [那电磁抱闸可以另外配吧？有哪些品牌？
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huwangning

对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

叶慕一

huwangning 发表于 2013-3-9 21:20
. ]" A$ g7 }9 c- V: b对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

您有抱闸的选配资料吗？

小浩00

huwangning 发表于 2013-3-9 21:20
3 m" c# c" |- x' v4 j+ F对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

小弟初学机器人，想问一下为什么编码器要用绝对式的啊？谢谢
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叶慕一

我在飞 发表于 2013-3-9 18:26
9 ?. O( @& ~5 v" q: U& @1 p9 ?断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先 ...

; c, ~1 H, f! c0 q2 I前辈，您和我说的我正在看，您能讲讲谐波、rv等减速器选型比较方面的问题吗？有这方面的文章吗？

lxg1980

学习了。