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机器人磨削的飞屑屏蔽

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1#
发表于 2020-1-21 21:35:18 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
有一个机器人磨削的应用, 用的是IRB2600机器人, 抓取电主轴带磨头进行磨削. $ c# C& |" q% }3 [; L$ e& h
% R( V5 N. K. B) O( V
打磨工位基本上是一个箱体, 箱体前面设置滑门A取放工件, 后侧开口B以便机器人探入打磨.: _/ Y( ^; f/ b0 Y' ]  A6 A

: Q6 G& S# g1 c* Q现在的问题是, 如何避免磨削时的碎屑从后侧开口B处飞出?% A4 J5 r" R8 G8 H

: I6 u: b* o! s; e9 ~! M这个问题在干磨/铣削/去毛刺时时金属碎屑, 如果湿磨时则会是液体.
  E2 t8 T3 S. S6 @
0 w9 m2 i1 y1 V5 I+ S7 ^针对这个问题, 之前的做法有:
* v' G; F# N* O% P0 E2 X( a
; E' |1 |2 [& Q$ M- Q- N# H% j1. 在后侧区域上下方拉弹力布. 依靠其弹性来适应机器人运动
# h0 o5 [" o2 U2. 后侧区域不阻挡, 给机器人穿防护服, 防止水或碎屑进入机器人关节内! \- V+ o) d) j" `) y) X$ |9 S2 l* P
3. 完全不防护, 人工清理
- q( ~8 }" @0 k6 ?3 n3 A. R5 o
. L0 U( H6 D% ?现在想和广大社友讨论下, 其它行业是否有更好的办法可以借鉴. 比如风幕之类的...
/ ?) @9 Z) _" u+ k6 s; Z1 m& Y* y
, ?5 ~. v5 s) K& c! b! S- r+ ?& ^& t) \4 i# A% H
' J7 t" G0 U) x7 D' [
谢谢!
1 V- V( C4 v) u* ]& z

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2#
发表于 2020-1-21 22:31:38 | 只看该作者
上下方拉弹力布加左右方弹力布,两层。
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3#
发表于 2020-1-21 22:33:27 | 只看该作者
第二个方式比较可行,第一个安装弹力布帘会出现一个问题,当机器人磨头从B的开孔处往箱体里深入时,弹力布帘会跟随机器人臂搭在机器人手臂上进入工作腔,这样会不会出现布帘缠入或铰进磨头。

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对的, 大部分情况下机器人全程都在打磨箱体内, 但个别情况下机器人需要移出更换砂纸/砂轮/磨头等, 这个时候弹力布会阻挡/刮蹭机器人抓手及手臂上的附件. 这个时候是否有更好的办法?  发表于 2020-1-22 11:00
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4#
发表于 2020-1-22 08:32:38 | 只看该作者
喷涂机器人给机器人穿件皮外套

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机器人穿衣服可以保护自己, 但碎屑和水会四处喷溅, 客户意见会很大.  发表于 2020-1-22 11:01
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5#
发表于 2020-1-30 11:42:44 | 只看该作者
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6#
发表于 2020-1-30 11:44:13 | 只看该作者
做成上述这种密闭式系统专机。

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没看懂? Pliz的安全锁?  发表于 2020-1-30 19:51
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7#
发表于 2020-2-8 09:40:14 | 只看该作者
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-8 09:42 编辑
  e  _4 f* o0 r0 r
+ _. N- S; N2 h  H, t给你一个实物参考,就是做件特殊的防护服,简单描述就是一块方布上掏洞,洞上缝合一个带折叠、伸缩结构的布。安装效果见图片。
7 @2 _+ x* g  Q% z
8 A3 u0 m- d9 d* z- t2 c  A/ z! n不过,磨削粉尘的问题,我感觉没有这层防护也问题不会它大,除非是防护配电柜等等。ABB机器人,密封还是比较好的。- S2 P5 Q1 G3 |' z9 |

. ~* t! {: q$ Q9 C2 l( }% \我最怀疑的是机器人直接抓取电主轴进行磨削,不清楚具体工艺,机器人抓取电主轴一定要处理好刚性问题和安全问题。5 l% S! H) T$ S0 @! z8 @. H' L
* x+ r) Q8 ^# W& a3 h
如果涉及到修型磨削,就机器人那精度和刚度,十有八九要呵呵了,下图就是个失败的案例。。。。。。
8 I* X3 c' ]* Z

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点评

能谈一下这个失败案例的详细信息吗? 学习一下.  发表于 2020-2-8 11:29
多谢, 但这种防护服的局限就是机器人必须全程在打磨区域内, 没法缩回去. 至于这个工艺, 把它当CNC用当然不合适, 做一些粗加工或者磨削抛光还是没问题的.  发表于 2020-2-8 11:28
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8#
发表于 2020-2-8 13:07:17 | 只看该作者
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-8 13:17 编辑 9 o. W5 _; C9 t0 N' R5 P" j
fangyunsheng 发表于 2020-2-8 09:40
# V- B( F+ O# R3 U9 Y& x8 z6 I  z0 ^给你一个实物参考,就是做件特殊的防护服,简单描述就是一块方布上掏洞,洞上缝合一个带折叠、伸缩结构的布 ...
2 v6 o# F( u/ u+ ^2 g0 D
如果是除锈、表面抛光,相对不容易出问题。上面的图片,失败就失败在这个厂家想利用机器人去修型,尽管增加了所谓的六维力控部件(这东西相当于三分之一台机器人的价格),但根本实现不了预想的效果。6 B5 o3 E9 s( S
回复里面已经说了,如果涉及修型,就需要注意了。利用机器人进行加工,对于工件的一致性要求比较高,如果工件误差过大,就要考虑这个打磨系统怎么弥补这种误差。
  f- T( N1 ?$ Q4 g: u机器人的刚性始终是个绕不过去的坎,用机器人打磨又一定会要求机器人与工件之间有一定的接触力。机器人的重复定位精度尽管能到零点零几个毫米,但这是在没有额外力的情况下,一旦机器人受到额外的力,鬼知道机器人会有多大变形,机器人受力回缩就会抵消这种接触力,接触力变了,打磨效果也就变了,导致打磨效果不一致(这也是为什么上面说的厂家增加了六维力传感器的原因(目的是保证机器人与工件之间的接触力恒定)但是实际使用情况就不一定是想象的样子了)这就是我说的难以利用机器人去修型的原因。另外磨头耗损了,就需要补偿才能保证磨头贴合到工件上。利用机器人去打磨,不是那么容易。, ?; B8 N8 ]& ^
6 g; z; r, ^; ~* {
IRB1200最大负载7kg,不知道你抓的什么主轴,这个负载也已经接近机器人负载极限了吧,如果打磨力的方向是抵消重力还好,如果是跟重力同向,机器人都超载了。。。。。。。8 f1 K1 e" l4 ?( L
不知道用什么磨头,机器人缩回就是为了更换磨头?直接在打磨区域不能更换?如果磨头不合适,需要频繁停机更换,也会是个大麻烦。。。。。: I# f2 e8 C- F4 O3 u

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# S! V5 P; L1 g7 @* w6 ~& R" `6 s6 W2 D# p% n6 B

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, `; b) ^0 u7 |: g
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9#
发表于 2020-2-8 13:22:55 | 只看该作者
打磨、砂芯搬运的机器人应用多了,很多都直接使用,机器人上都是粉尘,实在担心可以增加一层防护服,这样就不需要分成两个房间了。
; T9 k* }& n! A' P粉尘进入机器人关节内的问题,基本不用考虑了,不过有一点,机器人最好选择铸造版,防护能力更高,ABB的铸造版一般都是橘色。! _$ A* {0 V) E1 J3 c. k) w

7 W' x; ^4 s, e8 j- D# P- n* Q补充内容 (2020-2-10 21:15):
1 _+ R/ M6 h1 Z' W& B# U+ c按你的描述,最好的方式就是防护服。。。。

点评

这个通常情况下是不要求的, 打磨应用脏, 大家都知道, 但有些客户比较挑剔, 所以想和大家一起讨论一下, 是否有更好的方案, 这两天看到电动窗帘, 觉得可以往这个方向走一下.  发表于 2020-2-10 09:10
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10#
 楼主| 发表于 2020-2-10 09:07:26 | 只看该作者
fangyunsheng 发表于 2020-2-8 13:073 i# J8 p$ `& }9 W" m
如果是除锈、表面抛光,相对不容易出问题。上面的图片,失败就失败在这个厂家想利用机器人去修型,尽管增 ...

2 L$ X2 @6 \, ]6 G- V% z& Y1 {是的, 当前阶段使用机器人直接参与金属部件的精加工的技术难度很大, 六轴系统本身的刚性是个大问题.( e, q$ U, p: N
而对于打磨应用来说, 通常情况下客户对于精度的要求不是很高, 而且待加工件的尺寸精度也基本到位7 l# n2 {3 `( d. Z$ ~, K( _
机器人打磨系统的主要任务是确保完全去除表面的加工纹路, 这个时候, 如何保证接触力是关键.# I1 V1 v6 O5 O* J$ `3 w- a7 T# u
这个问题有三种解决方案:
, }0 g: H7 [9 ?& u9 R1. 使用六轴力控系统, 可以实时监测下压力, 反馈给机器人进行调整. 价格贵
, l9 {/ I6 d$ J, B. [+ X2. 使用ACF恒力装置, 主动控制下压力. 这个价格也不便宜
% `: P$ _; e1 d2 J3. 机器人路径控制, 这个需要工件由良好的表面和定位精度,
/ n6 {% R3 ?' K. H" J$ b对于磨料损耗的问题, 可以按打磨时间补偿和更换, 当然, 这个对磨料的一致性有要求
0 n' p* R: F  U! H8 _0 i按照道理说这个失败的案例已经配备了六轴力控, 做打磨应用是足够的. 到底哪里出问题了呢?8 b, n6 |7 m2 G0 ]6 |1 u9 B( q0 u
4 U2 H( W" K8 Q
另外, IRB1200只适合抓工件或者气动打磨头, 对于电主轴, 要用到2600.
. u0 @/ B' i6 _1 f7 B# }7 p. \机器人缩回是为了更换磨料, 打磨区域太脏. 磨头是否损坏或缺陷, 系统中会有检测. & G& {- ~9 b' o1 L) t
2 f$ v. ^+ s7 P, F0 o- [& U
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