TRIO控制器控制问题探讨，能帮助完成者定重谢！

24K纯帅2

各位大侠，能帮我解决一下这个问题吗？
1，一台4轴直角坐标机器人，通过示教器示教得到空间中A，B，C , D.点.
; j) m* |7 P3 d控制要求如下：直角坐标机器人按照A,B,C,D顺序对示教点进行再现。
4 s) l8 S+ C1 e2 n; T' P0 W, d本人写了二套程序效果不是很理想，想请各位指点指点!                          
7 J" f. c6 e4 i5 P4 z    mode:
, s: J' x) E5 j2 H" u  ^: R& @1 MIF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
6 G" L) H2 z- F& o( B8 n    MERGE AXIS(2)=ON
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
1 J/ B4 p. b* _' i' w    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
  T$ _( d# B& v! }* x- c   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
MERGE AXIS(2)=OFF
ENDIF
GOTO mode
# `( i0 b  Z! m  J' I+ U9 j此程序在运行过程中的抖动，本人想是不是电机的旋转方向改变后引起的
  `) x8 ~% e  H! w  u+ J( V7 T+ [电机抖动         
. r2 y, z* u( d- f" m    mode1:
IF READ_OP(202)=1 THEN
, {9 N) A2 [. p  T& e    BASE(2,1,0,3)
* Q+ M' ?1 c  r6 K/ y% p    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
    WAIT IDLE
2 E0 N3 h: R- Z    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
7 [4 `: {# Y* }9 Y4 t% Y- W     WAIT IDLE
- A; r3 Q( C6 V4 h; `   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
    WAIT IDLE
' E3 n4 a) k7 m- E+ I   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
+ p. @# x# R. j5 J     WAIT IDLE
ENDIF
. K3 t: U# N  n' L; LGOTO mode 1
7 I- y" a5 D  A& ]  D6 x# @9 ~此程序在运行过程中不抖动，但运行不平滑 。想请各位指点指点!
问题能得到解决，本人定有重谢 ！联系电话：13782704927，杨   
9 w  w( n  J/ p: |

桂花暗香

从甲地到已地直线过去，指的是距离，但是过去有讲究，也就是以什么姿态，就是以单一速度？还是变速度，变速度讲究加速度，再讲究还有跃度。这里的几个度不能有突变，这样动作就不像机械人了。

99999

谢不必了，短期解决方法是每个机械运动配平衡，根本解决方法是换驱动。