小型四轴数控机械臂

51diycnc

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大减速比减速器（1:100谐波减速），腕部负重可达1.5kg


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. s: F2 A: T1 {4 t' [1 A9 E* t腰部可以旋转360°+  大臂伸缩行程26cm  小臂抬放行程45cm  
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标配四轴：腰部旋转、大臂伸缩、小臂抬放、腕部旋转  。




可调节腕部旋转方式：水平旋转、垂直机身旋转

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1 C( n2 B+ l7 u+ X3 E! q. Z腰部和小臂两个轴采用 1：100谐波减速，间隙小、力量大。
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9 a, _- r/ X3 {6 o7 z


大臂采用托轨光轴，加强了机身强度。


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腰部、小臂、腕部采用42步进电机，4线2相（拆机件）
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6 P- e) r7 X" H+ l大臂采用57步进电机，4线2相（拆机件）
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; d* j, Z- t1 E预留1米步进电机线 。




, G7 T  P8 C3 T4 v7 o机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。

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6 e1 Z$ H* {' r2 N; L8 r机械臂设计有防撞结构，小臂限位大臂限位开关和连线。
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7 u$ }3 e% H8 j7 ~; Z补充内容 (2014-3-31 12:16):
2 h+ l' j5 D; K# i销售店铺：http://51diycnc.taobao.com

补充内容 (2014-3-31 12:17):
2 R- M% R- K- k视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

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机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。

glong123456

用在哪里？有更详细的精度指标没？

51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 10:57
% j* Z" y: q- K! I& ]+ D用在哪里？有更详细的精度指标没？

可以给车床、冲床上下料，物件在1.5kg内的。

51diycnc

负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动  精度在2mm之内

glong123456

51diycnc 发表于 2014-3-24 11:16
负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动  精度在2mm之内

不错。有几点问题：
. s. ?" g) l8 M" k$ b1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
( B2 c) R; j+ t' h+ }2、编程环境是什么？参照一下ros
9 |+ c5 G! l7 @: @0 b3、做这个东西的市场定位在哪？低成本低精度通用机械手？
& B0 w/ `, H. g6 |* n7 V4、单台成本你打算做到多少？采用pvc和步进驱动，为降成本？
) \  n8 P  q5 y+ @+ V5、哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器
. u# n' e" T3 b, w) `) ~7 y1 O# O2 d只是和你探讨探讨，有意思！
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51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 11:56
$ f7 h& ?+ P' T7 ^不错。有几点问题：
1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
2 W2 k% v( T* `0 a- z# `9 x2、编程环境是什么？参照一下ros

• 精度和成本比翼双飞，机器成本 与 客户使用成本 构成矛盾。
• 机器已通过pc+mach3测试，执行G代码，目前正在测试四轴控制器，主要以施教方式为主。
• 用PVC和步进也是考虑到成本，机械臂（不含控制）的价格是3900元，也就是2套伺服电机的价格。
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51diycnc

“哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器”

8 f3 B/ I) o$ n这四项中没有一个属于我的。就像去钓鱼，鱼竿、鱼线、鱼钩拿来主义也可以的。看到冲压厂员工的工伤，就有了这个设备。

glong123456

大致估算一下下成本
0 @  Q) @. \5 K6 v3 U4 @$ f, _  z1、机构材料+加工 3000
2、电机 80x4=320
3、减速器 200x2=400
; f/ y$ W' E: e9 a7 C6 X4、控制器 1000x1=1000
" |; z5 ], N( o9 |9 |$ ]+ D5、驱动器 150x4=600
6、其它标件 500
总计 6000 ？

51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 13:34
大致估算一下下成本
2 V0 |$ n! ~( ^7 p1、机构材料+加工 3000
8 C3 J; y& S0 l8 F2、电机 80x4=320

! K1 U& A' m4 N, T  V' r7 ]; {您非常专业~