装卸机械手，大神帮我看看这论文怎么写

猩猩a

设计一个具有三个自由度铣床上下料机械手，对工件能准确的夹取，定位，并装车,该机械手在工作中需要5种运动,其中大臂的升降和小臂的伸缩为两个直线运动,还有手部的回转运动,手抓的张合及手臂的回转。综合考虑,机械手自由度数目取5,坐标形式选择圆柱坐标形式,即一个转动自由度两个移动自由度,其特点是:结构比较简单,手臂运动范围大,且有较高的定位准确度。
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% u1 y6 O4 _/ r' [, o( S要求装卸的加工工件的质量达60KG,且长度达1500mm的铝条,把加工的工件能装卸到另一条履带上,能来回反复的装卸。在满足系统工艺要求的前提下,尽量简化结构,以减小成本,提高可靠度。

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