关于SCARA机器人的校准问题

第五维

最近刚完成一台SCARA机器人，已经开始试生产。在整个研发过程中，一直被校准问题所困扰。相信各位对SCARA的大致结构都有一定的了解，这里不多叙述。个人觉得，SCARA机器人可以不考虑用机械结构做精校准。主要有以下两点：1. 对于一轴和二轴，两轴是平行的，并且决定末端中点的水平位置。载荷安装后，末端一定会有一定变形。这时出厂的精校准位置和装上载荷后精校准位置就不同了，而载荷的大小随客户不同而有所不同，所以可以认为一定要让客户拆掉载荷做精校准。这对客户来讲是很麻烦的。我觉得这一步，完全可以采用参考校准来实现，精度高而且方便，不用拆掉载荷；2. 对于三轴和四轴，从应用角度来看，这两轴的校准对实际的应用是没有多大意义的，也可以考虑不设置精校准。以上是个人在研发过程的体会，请各位同行不吝赐教。
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问天问地问自己

用在什么行业？首先明确行业的精度和载荷需求吧。

laotounihao

问天问地问自己 发表于 2015-12-27 23:28
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$ k, [1 q. \# C7 V  ^* j. r) P请问怎么精校准？

水水5

我熟悉6轴机器人，一般都有一个无负载校准，和带负载“学习”。负载很大么？

Hawks_X8QAa

请问，贵公司的SCARA机器人在调试时是否出现抖动的问题呢？