三轴机械手xyz配合问题

mpmdek

做了个三轴机械手，实现取放操作，用的是伺服电机+丝杆驱动的，速度快的时候老是取不到，分析后是z轴提前下降了，取偏了，大家看看怎么分析这个问题。
松下电机750w+2040丝杠，速度为2700转时有问题；2000转一下没有问题了。
: f! r- P# [% ~) |1 Ixy轴要是开了INP到位信号后就更慢了，但是精度可以保证。
: u" n& }* p2 C+ q

+ G/ n& j1 _% q" {补充内容 (2014-9-3 08:51):
/ G1 O! Z3 ^1 ^3 l; X' a' C% Y
负载惯量比：y轴为5，x轴为4，应该是够用的，标准值为10.
电机参数从硬到软都调整过，现象一致。
速度慢的时候可以取到，速度快时出问题的时候偏差可以达到1mm，已经不是取料结构的问题，因为没有这么大的间隙。...

张啸东

取料是另外一套机构吧？伺服丝杆只是将抓取机构送到位置。取不到料应是抓取机构的问题。问题描写的不详细。

祥云飞鱼

如果Z轴不是特别重的话  应该是 电气设置问题

jhg1977

( ~* F: [; `# R$ z
% [& N% S: e( d* i' B( v5 @/ e108米/分了，这样的速度比较快了，不知道2700转运行时也获取INP定位完成信号精度有没有问题呢？
( _. V7 ]/ J+ f. V; p" L7 W. b0 x高速运转可以把加减速做得长一点 ，再快也不能一下立停啊。

duyeslin

仔细校核你的负载惯量，并注意加减速时间设置，电机参数调试

mpmdek

负载惯量比：y轴为5，x轴为4，应该是够用的，标准值为10.
电机参数从硬到软都调整过，现象一致。
1 R- |, Q6 L3 w, C& O# q! P! z! p速度慢的时候可以取到，速度快时出问题的时候偏差可以达到1mm，已经不是取料结构的问题，因为没有这么大的间隙。
/ S) B) k) D% Z" z5 v4 I现在的加减速时间是100ms。
6 m& V# y0 a$ o处理的流程
$ H' w+ e" [7 ?8 c2 H1、不开INP信号的情况：控制卡发出信号，然后根据卡自带的到位的函数返回值，确定已经发完所有命令后，就认为已经到位了，因为卡的命令是一点一点发的，运动也是一点一点走的。这样就会造成提前下降。
2、开INP信号的情况：控制卡发出信号，然后根据卡自带的到位的函数返回值，确定已经发完所有命令后，检测轴的INP信号，这样精度是可以保证的，但是速度太慢，这个速度慢不知道是卡函数问题，还是代码问题，还是inp信号自己到位的时间本来就长。INP信号的范围原来是10（默认值），现在最大改成50，再改大之后还是会发生提前下降的问题。
就想看下大家有没有遇到同样的问题，大家研究下。

781995655

Z轴如果不是气缸，可以考虑哈先下降到3/4，X、Y轴到位后在下降。Z轴是气缸，那估计的到位后才能下降。

mpmdek

也就是z轴分段？
我有个想法就是松下的电机可以分两段增益，发脉冲的时候留点，再最后给改成硬点的增益，能不能有效果呢？当然也可以配合速度的改变，就是不知道怎么搭配了
; U! h+ b) Q% b6 G, \% Y9 X开始时候低速硬参数，然后高速软参数，然后停的时候低速硬参数，有这么用的么？

mpmdek

也就是z轴分段？
我有个想法就是松下的电机可以分两段增益，发脉冲的时候留点，再最后给改成硬点的增益，能不能有效果呢？当然也可以配合速度的改变，就是不知道怎么搭配了
6 j$ G8 B$ T; A8 e8 j  h& ]开始时候低速硬参数，然后高速软参数，然后停的时候低速硬参数，有这么用的么？
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duyeslin

mpmdek 发表于 2014-9-3 08:50
负载惯量比：y轴为5，x轴为4，应该是够用的，标准值为10.
) Z4 d4 n2 ]9 {; a* Z( m$ f, t电机参数从硬到软都调整过，现象一致。
! e3 c& X, b% A& U1 A速度慢的 ...

# z9 y& K5 p7 P6 S- m你的惯量有计算丝杠自身惯量吗？