斑竹你好: " `$ R+ o/ |- V% u
上述机构的确较为复杂,表现在以下几点:
5 e, }) C( b' Z- X: N7 }" E 1. 其中间机构有可能是谐波减速器,这方面"地瓜"朋友已有所指点(4楼).
9 r1 C2 i# Q v; ]* v; ^ 2. 如假定确实是谐波减速结构,则可推断在主传动时(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔轮相对静止/刚轮输出; 差动输出时(皮带轮->
" F" h; t; v, O- T: u 谐波减速器->Z2/Z1)--刚轮相对静止/柔轮输出;
3 G$ D1 R4 e0 v% t, @ 3. 主要此问题的难度是. 9 c; L Q/ _' W/ O" d0 p+ V
A. 其中Cs+Cd机构的原理和作用?
- Y; W/ D0 ]8 ~+ Z" ~# N% b- `9 k B. 其中差动输出的数学模型及公式计算?
) @) k9 c5 N3 D) i* m* U( [1 W C. 主传动(输出)和差动(输出)的准确逻辑关系(速度+角度)?
6 \7 z3 j6 f1 Q" L# M! }6 A要解决上述问题,看样子是有一定难度的.欢迎各路大侠继续指点. # W! f: m2 D' `2 _& z) ^- h
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