仿照Matlab”two-joint robotic arm“案例做的一个挖掘机包络图

taiyuankejizhu · 发表于 2011-8-7 21:18:18

最近看到Matlab Fuzzy Logic Toolbox 里面有一个案例叫做Modeling Inverse Kinematics in a Robotic Arm，其实就是一个两自由度的铰接机构运动反解，用的是模糊逻辑的方法，虽然不是很理解但是用他的方法自己做了一个三自由度的机构，类似挖掘机的工作装置，通过输入连杆的长度参数和摆角范围直接生成运动包络图，如下：

之后用Fuzzy Logic Toolbox的工具根据之前产生的数据训练一个Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System，这样就可以得到运动机构的反解（Reverse）了，根据我的实验结果与理论计算确实有出入，不过对挖掘机来说其误差应该比控制系统的误差相对小得多，不过就不知道真正把这种方法运用到电控挖掘机上该怎么做？就是说怎样把它部署到嵌入式系统上，还有嵌入式系统的计算能力够不够.....

无路车 · 发表于 2011-8-7 21:45:03

你见过在挖机大臂上加拐的吗？这种挖机可以挖直方桶式的基坑。

taiyuankejizhu · 发表于 2011-8-8 17:50:49

无路车发表于 2011-8-7 21:45 7 S0 j" b- ]# [ B }) G1 J' E
你见过在挖机大臂上加拐的吗？这种挖机可以挖直方桶式的基坑。

确实没见过，给大家贴张图看看嘛.....

无路车 · 发表于 2011-8-8 19:51:07

taiyuankejizhu 发表于 2011-8-8 17:50
- S4 O, _2 G. s. ~+ t4 l确实没见过，给大家贴张图看看嘛.....

这个机子的小臂还可以旋转！日立EX75UR-3 http://bbs.wjjw.cn/thread-73828-1-7.html
日立ZX55UR挖掘机http://bbs.wjjw.cn/thread-54960-1-11.html

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