机械手故障的维修

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       某加工中心采用凸轮机械手换刀，机换刀过程中，动作中断，发出2035#报警，显示内容：机械手伸出故障。
- X4 g3 u2 _, _$ U: Z分析及处理过程：根据报警内容，机床是因为无法执行下一步“从主轴和刀库中拔出刀具”，而使换刀过程中断并报警。
5 l9 S6 [' Q9 H) m1 g机械手未能伸出完成从主轴和刀库中拔刀动作，产生故障的原因可能有：
(1)“松刀”感应开关失灵  在换刀过程中，各动作的完成信号均由感应开关发出，只有上一动作完成后才能进行下一动作。第3步为“主轴松刀”，如果感应开关未发信号，则机械手“拔刀”就不会动作。检查两感应开关，信号正常。
) {) ~5 a$ K1 |+ ~(2)“松刀”电磁阀失灵  主轴的“松刀”，是由电磁阀接通液压缸来完成的。如电磁阀失灵，则液压缸未进油，刀具就“松”不了。检查主轴的“松刀”电磁阀动作均正常。
  ?' M+ B9 j, s/ z" l' ?" Z& w(3)“松刀”液压缸因液压系统压力不够或漏油而不动作，或行程不到位  检查刀库松刀液压缸，动作正常，行程到位；打开主轴箱后罩，检查主轴松刀液压缸，发现也已到达松刀位置，油压也正常，液压缸无漏油现象。
! T+ n+ B4 D/ h/ C3 a(4)机械手系统有问题，建立不起“拔刀”条件  其原因可能是：电动机控制电路有问题。检查电动机控制电路系统正常。
(5)主轴系统有问题  主轴结构示意图如图8-2所示。刀具是靠碟簧通过拉杆和弹簧卡头而将刀具柄尾端的拉钉拉紧的；松刀时，液压缸的活塞杆顶压顶杆，顶杆通过空心螺钉推动拉杆，一方面使弹簧卡头松开刀具的拉钉，另一方面又顶动拉钉，使刀具右移而在主轴锥孔中变“松”。
' ?3 ~$ g: ?: ^; b4 Z  x' `$ {主轴系统不松刀的原因估计有以下4点：①刀具尾部拉钉的长度不够，致使液压缸虽已运动到位，而仍未将刀具顶“松”；②拉杆尾部空心螺钉位置起了变化，使液压缸行程满足不了“松刀”的要求；③顶杆出了问题，已变形或磨损；④弹簧卡头出故障，不能张开：⑤主轴装配调整时，刀具移动量调得太小，致使在使用过程中一些综合因素导致不能满足“松刀”条件。
处理方法：拆下“松刀”液压缸，检查发现：这一故障系制造装配时，空心螺钉的“伸出量”调整得太小，故“松刀”液压缸行程到位，而刀具在主轴锥孔中“压出”不够，刀具无法取出。调整空心螺钉的“伸出量”，保证在主轴“松刀”液压缸行程到位后，刀柄在主轴锥孔中的压出量为0.4~0.5mm。经以上调整后，故障排除。
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谢谢。分析很到位，条理清晰，解释的很清楚。有图更好，图文并茂。